技术参数及配置要求| 一、总体要求：1、平台必须能够提供完整的机器人研究及教学实验环境，包括机器人系统认识、DH 建模、正逆运动学、关节空间规划、笛卡尔空间规划、雅克比矩阵、动力学辨识等实验课程。★2、必须为用户提供机器人位置、速度、电流等多层级控制接口，用于执行多机器人协作指令，同时支持控制机器人数量的后续扩展。3、具有丰富的科研及教学**（视频、说明书、应用案例）。二、硬件性能要求：1、六轴工业机器人本体：1）自由度：62）负载：≥7kg3）精度：±0.02mm4）工作半径：650-750mm5）工作环境温度：0/+40°C6）驱动方式：交流伺服驱动7）防护等级：IP678）噪声水平：≤70dB(A)9）提供机器人详细 CAD 图纸及内部零部件惯量2、开放式机器人控制系统：1）整体要求：包括通信模块、运动控制模块和安全模块，实现多种构型机器人控制。可以快速搭建机器人研究或应用平台，支持机器人控制算法验证及机器人应用的快速开发。****开发部署。2）功能特点：★支持Matlab/Simulink 下建立的动态系统数学模型应用于实时仿真、算法测试，便于全流程控制和局部算法验证。支持控制算法的纯数字仿真和硬件在环仿真与机器人真机实时控制。★支持 simulink 环境下的自动代码生成与部署、动态调参、参数回显等调试功能。▲具有机器人基础运动库和高级动力学库、视觉库，集成多种总线通讯模块，支持快速搭建机器人科研和教学的算法开发环境。▲支撑多机器人的分布式实时控制，方便后续的扩展3）技术参数：机器人运动控制器与伺服驱动器通信方式：EtherCAT 机器人 IO 端口数：数字量 16-in, 16-out与伺服间通信频率：1KHz通信接口类型：位置接口，速度接口，力接口控制模式：位置，速度，力开发方式：MATLAB, C/C++实验工程及 demo：提供完整实验工程及 demo 支持通信方式：EtherCAT，tcp/ip, udp▲三、软件部分核心参数要求： （需提供厂家加盖公章的软件截图等证明文件）1、机器人教学科研开发环境：支持 Simlink 环境下的虚拟机器人仿真与真机实时控制；2、机器人软件开发工具：在 Simulink 环境下，提供运动学、动力学、视觉功能库；提供程序下载部署工具软件；3、机器人控制器运行时工具：基于实时 linux 环境，支持各类机器人研发相关软件包的便利集成，如 ROS 相关软件包、OpenCV/Halcon 等视觉软件包的移植；提供 Simlink、linux 基本操作使用说明书的电子版和纸质板。提供软件的原程序和有关源代码。四、配套**：机器人研究实验指导书：内容需涵盖机器人系统认识、DH 建模、正逆运动学、关节空间规划、笛卡尔空间规划、雅克比矩阵、动力学辨识等实验内容，指导书包括实验目的、实验设备、实验原理、实验步骤等内容。▲实验程序：提供与机器人研究实验指导书相对应的实验程序。实验程序采用 Matlab /Simulink，实验包括虚拟仿真和机器人在线控制。前者提供机器人仿真模型，进行算法开发与验证。后者支持代码快速生成与一键部署，可以在线控制工业机械臂进行研究实验。 |
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