| 技术规格及参数 | 1.实时模块Prescan/Realtime plugin
1.1该软件实时模块的功能支持在理想或安全的环境下，支持对已经开发好控制器做HIL仿真测试，测试控制器的功能是否正常。在该应用场景中，实时仿真硬件（或者说HIL仿真台架）充当被控对象，以实时的方式运行被控对象模型，并模拟各类故障等；
1.2该软件模块支持从PreScan运行环境中进行直接加载。支持从基于模型的控制器设计 (MIL) 到利用软件在环 (SIL) 和硬件在环 (HIL仿真) 系统进行的实时测试等应用；
该软件实时模块支持通过PreScan平台进行加载后进行可在开环、闭环以及离线和在线模式下运行；
1.3该软件实时模块支持通过PreScan平台进行加载后连接至第三方的汽车动力学模型（例如： CarSIM 和 dSPACE ASM） ，支持第三方的 HIL仿真模拟器/硬件（例如： ETAS、 dSPACE 和 Vector）；
1.4该软件实时模块通过PreScan平台进行加载后支持用户部署编译后的Prescan模型到Linux系统、RT实时系统等（最新版本支持NI PXI e-8880/8881/8861/8840 4 core/8841等型号；支持VeriStand版本：VeriStand 2020 R2；在NI PXI实时目标上启用了FMU支持； Prescan NI支持所有Prescan支持的MATLAB版本；
1.5该软件实时模块支持与交通场景平台无缝集成，支持在交通场景平台GUI中定义参数
1.6该软件实时模块支持通过命令行修改参数
1.7该软件实时模块支持使用命令脚本进行场景泛化
1.8 该软件实时模块API支持MATLAB/Python/C++三种语言
1.9 该软件实时模块面向对象编程，支持**和修改模型
1.10该软件实时模块支持使用外部程序进行场景泛化
1.11该软件实时模块支持实现建模、泛化、仿真全流程自动化，支持解决大规模测试、多目标优化问题
1.12 该软件实时模块通过Prescan平台加载支持多PC、多显卡分布式仿真、强制同步仿真起始点，实现实时、同步的高阶域控HiL仿真测试。
1.13 该软件实时模块支持ADAS控制器，包括ACC、AEB、FCW、BSD、LKA、LDW、TSR、PA等功能仿真测试，提供虚拟测试环境，实现不同工况下ADAS控制器的功能仿真验证；
1.14该软件实时模块支持多种物理传感器模型精准识别场景中目标形状、距离、相对速度及方位角等参数仿真。
2.插件：Prescan/CIDAS plugin
2.1 支持以多个 *.csv 文件的形式访问 CIDAS 数据库；
2.2 支持从 CIDAS 数据库中导入案例，并使用这些信息来构建 Prescan 仿真场景；
2.3 支持通过配置数据和数据路径后，从命令行调用导入功能来使用 CIDAS Importer 插件来导入方案；
2.4 支持使用高级驾驶辅助系统 （ADAS） 时，该插件提供CIDAS道路交通事故数据场景仿真模型的导入接口；
2.5 支持与交通场景仿真平台无缝集成；
2.6 支持采用事故现场勘查、监控视频和无人机回勘调查的方式来复现交通事故发生全过程。通过现场信息采集、后期信息采集、信息录入以及后期事故分析来分析整个车辆事故发生过程，形成典型交通事故发生的场景库；
2.7 支持通过现场以及后期询问事故参与者，记录事故后期的详细信息，对事故发生的全部过程进行分析，并将事故进行事故还原重建，形成事故发生全过程场景仿真数据；
2.8 支持从事故数据统计分析到交通事故重建还原，主要包括车辆自动紧急制动系统（AEB）、侧面碰撞事故研究以及行人保护系统有效性分析等；
2.9 支持对交通事故发生过程建立Prescan软件能够识别的数据格式。支持在Prescan GUI场景建设模块中导入CIDAS场景数据，支持通过Plugins，在Preferences对话框里的Plugins中设置场景数据路径，支持通过下拉菜单点击CIDAS 导入相应的仿真场景；
2.10 支持建立道路、交通标识等场景要素，根据CIDAS道路场景建立车辆以及行人，并根据系统要求设置雷达、激光雷达、超声波雷达或者摄像头等传感器。
3.插件：基于物理的V2X通讯传感器模型Prescan/V2X Fraunhofer plugin
3.1 支持通过Prescan平台仿真车辆到车辆（V2V）和车辆到基础设施（V2I）通信的功能；
3.2 支持多种通信模型用于确定接收方是否成功接收到传输的信息；
3.3 支持车对车（V2V）和车对基础设施（V2I）通信的传感器；
3.4 支持使用多种通信模型（包含城市、高速等5种场景类别）的丢包率、延迟等物理特性，来确定接收器是否成功接收到V2X发送的消息；
3.5 支持数据模型 API 功能；
3.6 支持用户自定义消息类型仿真，消息容器不少于 5000 字节的数组。第一个字节描述消息容器标头，携带容器的元数据，容器和消息标头中的所有数据都以低端字节顺序存储；
3.7 支持通过Prescan平台加载预扫描独立目标，与交通场景平台无缝集成；
3.8 支持 SAE BSM 消息，J2735 MAR2016 标准进行仿真；
3.9 支持通过Prescan平台加载并支持ETSI CAM 消息版本 1.4.1进行仿真；
3.10 支持ETSI CAM 消息，基于 ETSI EN 302 637-2 v1.4.1 标准中 CAM 消息专用的 ASN.1 定义；
3.11 支持ETSI DENM 消息版本 1.3.1进行仿真；
3.12 支持ETSI DENM 消息基于 ETSI EN 302 637-3 v1.3.1 标准中 DENM 消息专用的 ASN.1 定义；
3.13 支持V2X 传感器模型模拟 LTE-V2X(C SAE 53) 和 DSRC(ETSI) 标准的数据传输；
3.14 支持 C SAE-BSM, SAE-BSM, ETSI-CAM, ETSI-DENM, 以及泛用型消息集。计划支持MAP/SPAT/RSI/RSM消息集。
3.15 支持设置发送/接受/收发三种模式进行仿真
3.16 支持V2X传输性能模型仿真，分为两种：A、有效传输距离模型，仅在有效距离内传输；B、基于统计结果的传输模型，根据车辆周围的环境因素，如两车距离、周围建筑物、路口形态、高速工况等计算信息包传输效率(Pocket Delivery Rate)；
3.17 支持模型开放，可以加入衰减、延迟等特性仿真
3.18 支持Beacon/OBU传感器模型仿真
3.19 支持模拟 V2I 通信，双向收发
3.20 支持基于V2X多智能车辆系统控制仿真, 支持同时使用5台及以上车辆作为样例来操作分析，每台车随机摆放，即每台车的初始位置不一致；
3.21 支持设置车辆之间通信的方式。支持任意一台车都可以选择三种方式的一种。三种方式包括：只接收信息，只发送信息，可以接收信息也可以发送信息（both）；
3.22 支持观察车辆通信图仿真，每个车辆通信的范****中心，以一定的半径组成的圆形区域；
3.23 支持车辆通信范围缩小和放大仿真，支持通过设置不同的通信范围，看到车辆通信的状态。支持设置通信范围大于10m，车辆之间的通信就出现断开，前面的车辆和后面的车就无法通信；
3.24 支持设置车辆道路场景仿真，支持在simulink里看到仿真模型，支持5台及以上车辆，点任意其中一辆，可显示接收模块和发送模块；
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