1

自动上压机机器人

六轴机器人, 用于压缩机抓取、装配

2套

实现取料、安装及换型无人化，利旧

2

机器人夹具

兼容在产压机所有型号（后附）, 产品抓取，装配

2套

非标定制

3

视觉系统

2D视觉系统定位

2套

非标定制

4

电器控制系统

系统控制

2套

5

底托定位机构

对线体底盒进行定位

2套

非标定制

6

安全防护栏

1、护栏外框：参考下方安全防护标准要求

2套

7

线体

2#线/3#线满足机器人的配套线体转弯机构）

2套

1

1.1　工程方案简述：

外机压缩机上线装配原由人工从托盘上取下压机，安装到线体上的底盘上。该项目要求采用多轴机械手准确定位取料，转移并安装到底盘上。控制功能要求如下：多轴机械手准确从压机托盘上定点取料，移动到线体上方对应的底盘压机螺栓上，压缩机脚孔对准底盘上的压缩机固定螺栓，机械手下降将压缩机安装到位。因压缩机不同规格的大小及在托盘上排列各不相同，为实现大规模定制生产，要求换型调整快速换型不大于30s，人工操作动作图示：

压缩机存放方式图片：

特别关键

1

重要

1

压机无摔机、无碰伤等质量问题

重要

2

压机平稳、准确放置在底盘螺栓

重要

1

用户动作顺序构思：

产品(底盘在底盒上)行进至压缩机装配区→机械手从压缩机托盘上取料→机械手移动到装配区上方→底盘停止（根据具体方案，保障18s节拍）→装配位置对准，机械手下降直至压机平稳落到压机脚垫上→机械手松开复位，准备下一个动作循环（双换料区域，无缝衔接）

该动作顺序仅做参考，具体方案以各厂家方案为主。

工艺流程：

操作工艺：放箱底→放底盘→放压缩机脚垫→机械手装配压缩（人工换取压缩机隔板）→人工锁螺母

产品定位精度控制在±1mm以内。

参考布局（具体以现场实际为准）：实际检测工装以满足需求为准

特别关键

1

自动上压机机器人

关键

2

机器人夹具

关键

3

视觉系统

关键

4

底托定位机构

关键

5

安全防护栏

关键

6

配套滚筒线体

关键

1

机器人及主要配件及技术参数：

机器人：采用六轴关节机器人

机器人安装底座：采用20 mm厚的钢板焊接而成，用M16-150膨胀螺丝与地面固定，确保不松动，牢固可靠，高度约1000mm

主要配件： SMC气缸、型材等

负载：需满足该项目使用的最大负载要求

重复精度：±0.06mm

最大工作范围：回旋、前后、上下、旋转和弯曲参数需满足该项目使用的所有环境条件；

工作环境温度(0-70)℃

特别关键

2

机器人夹具：

1）夹具内部配置有自锁机构，在意外失电或掉气的状态下，工件不会被甩落。机构的设计均进行校核，并保留足够的富余量。

2）机构轻量化设计以给机器人足够的手部执重余量

重要

3

2D视觉系统：

视觉识别压机位置，定位底盘上安装压缩机螺柱的位置，引导机器人装配压缩机

重要

4

自动化定位参数描述：

产品定位(即压缩机底盘螺栓定位)：产品定位采用底盘(钣金件)外边缘长、宽方向定位，并附带导向定位装置。

压缩机定位:压缩机采用托盘导向定位装置定位。

3) 底托定位机构:线体上对底盒进行定位

重要

5

配套滚筒线体，要求分段控制，联动，前面物料缓存，快速过度，保证定位线体快速定位，配套高度和宽带与原线体匹配

重要

6

上料区：分为左右双工位上料，保障无缝换料

重要

7

安全防护：

1、护栏外框：参考下方安全防护标准要求

2、需人员维护经过和装模进出的地方需预留活动门，门上安装安全开关控制系统，开门时机器人必须处于静止状态。

3、配置三色灯带蜂鸣，颜色：红、绿、蓝。指示：红色表示故障且带报警声、绿色表示正常运行状态、蓝色表示维修、 检修和正常停止。内侧上料位，各安装1套对射式安全光栅，光栅保护高度700mm，光轴间距10 m，响应时间≤10ms，感应到光栅时机器人处于静止状态。

重要

1

设备安装的最大场地：长8m 宽2m，高4m

重要

1

自动氦检上件机器人

六轴机器人, 用于冷凝器抓取、EV垫吸取、码垛

1套

利旧

2

机器人夹具

兼容在产冷凝器所有型号（后附）, 产品抓取，装配，EV垫吸取

1套

非标定制

4

电器控制系统

系统控制

1套

5

EV垫自动工装

满足EV垫码放，适配机器人夹具的吸取

2套

非标定制

6

安全防护栏

1、护栏外框：参考下方安全防护标准要求

1套