一、 整体参数要求：

1、产出要求：双通道汇流节拍≤8S，单工站节拍小于8秒

2、设备故障率≤0.5%；

3、一次合格通过率：≥99.5%（定义：（生产总数—不合格数）/生产总数*100%）

4、使用机型：主要兼容分体式空调外机X2、X3、B，具体物料图纸见单工位技术要求

5、所有自动化工站需预留人工操作空间

6、气源环境： 0.4-0.6Mpa

7、使用环境：温度：-10℃至45℃，湿度：80%以下；机器人0度以下需提前预热

8、电气环境：甲方电压环境220V±10%，50HZ 或380v±10%，50HZ，电源由乙方接驳至甲方指定位置，供电系统采用TN-S系统；

9、触摸屏换型，预留一键换型接口

10、 外观要求：设备所有零部件均无利角边,且表面喷砂、镀铬、烤漆处理，整机布局美观**；

11、 部件要求：设备所有具有相对运动零部件均经热处理硬化，防磨损，有效提高整机使用寿命，流水线规格参数配置参照甲方现有流水线配置；

12、 电路与气路设计符合国家相关标准，电、气及信号线分离，接线标识清晰，检修方便；

13、 操作控制：临近人工操作位设有控制面板与触摸屏，装有启动、停止和急停按钮,操作方便、快捷；

14、检测设备PC必须自带RJ45网口，网口未被其他设备使用。无网口设备必须增加RS-232、RS-485、RS-422其中一种（网口优先）；

15、设备异常故障时，短时间无法恢复。设备必须自带一键放行功能。

项目：

角阀参照图如下；

2、工位组成：1台六轴机器人，1套机器人紧角阀夹具、1套底座、1套视觉检测系统、定位（包含阻挡定位）机构；

3、动作流程：

3.1角阀

1) 自动定位整机。

2) 2D视觉拍照，设备对准角阀位置，2D 视觉获取角阀的角度。

3) 将角阀拧紧，机器人退回等待位置，产品放行，循环自动加工

4) 单机器人单通道实现满足工序节拍要求。

5) 如若视觉定位失败和扭矩未达到，产品流至返修线返修，参考图：

下载下载

3.2上隔音棉、喷水

1) 人工投料到皮带线上码放整齐

2) 输送到位后机器人使用针式吸盘从皮带线上吸取隔音棉

3) 主线产品到位喷水润滑脚垫

4) 允许机器人放隔音棉（隔音棉机器人吊装或架高）

4.其他要求：

1、生产节拍要求：≤8s/台，伺服扭力可在触摸屏幕设置调试。

2、品质要求：固定板无划伤压伤，扭力可显示，并达到企标要求2.0±0.2N﹒m。（扭力参数1.5N-2.5N可调）

3、换型要求：机械手参数模板提前导入，通过触摸屏实现不停机一键换型功能。4、夹紧机构要求：现场滚筒线增加升降挡板，夹紧定位器具，实现底盘定位。（图片仅供参考）

下载下载

5、外观要求：设备所有零部件均无利边利角,且表面喷砂、镀铬、烤漆处理，整机布局美观**。

6、电路要求：电路与气路设计符合国家相关标准，电、气及信号线分离，接线标识清晰，检修方便。

7、操作控制：临近人工操作位设有控制面板与触摸屏，装有启动、停止和急停按钮，操作方便、快捷。（触摸屏可显示生产数量、不合格数量、报警时间及内容、IO信号信息、开机时间、停机时间、运行时间、故障时间、检修时间、故障率、故障报警、自动报修、恢复时间、保养周期、设备备件更换记录与提醒等等信息）方便实现未来设备智能化SCADA联机，乙方需要将设备电流、功率、温度、速度等参数，设备故障率、稼动率等信息集成显示到屏幕上。通过SCADA联机获取设备数据，为设备关键参数数据监控、异常监控和设备最优工艺参数提供基础数据

8、满足高压、低压两个角阀同时拧紧

四、改造方案示意图

(一) 紧角阀

下载 夹具示意图：

(二) 自动上隔音棉、喷水

下载下载

五、项目实施清单

2023年-**工厂-ZD002-年中预算调整-外3线自动安检自动化项目技术协议

编号：

甲方： ****

乙方：

本协议是《XXXXXX项目合同》（合同编号：……）的组成部分，与合同具有同等法律效力。经双方充分协商就以下技术条款达成一致意见:

一、项目整体改造安装方案介绍

1、1台库卡KR22R1610机器人（甲方提供）。

2、新增安检不良品线体滚筒线，分流滚筒线，移载机，采用固定拍照视觉定位相机，新增滚筒线晟邦减速电机不低于400W；对整个回型区域的滚筒线进行配套改造，包括线体阻挡、光电开关等，实现分段式控制，滚筒线升降平移电机都要安装匹配的变频器进行速度可调；滚筒中间填充板间隙小于10mm；所有电机动力机构全部防护。其中涉及悬挂线及线体均由乙方负责改造完成满足项目需求使用。

3、本项目供货范围包括：机器人安全罩、进口机器人、挡住空调装置、测试工装、视觉自动定位机构、空调机箱前行导向钣金、动力输送滚筒线等以及因本项目而产生的相关配套需求，由乙方提供施工调试完成

4、PLC及接口管理要求：自动化线线体机器人工位设备PLC使用三菱5U及以上，具备工业以太网接口协议，方便与后期SCADA联机进行对接；PLC输入、输出模块可快速更换拆、装；输入输出点预留15个点以上；接口：RJ45，总线：RS485，协议：CC-LINK、OPC UA

5、设备主电源线由乙方提供材料安装，具体安装位置甲方指定，电源线品牌为**二厂（飞鹤）\**电缆，型号5*42mm长度100米；

二、产品相关参数

乙方提供的设备，必须满足甲方外机线所生产室外机产品的自动安检检测需求。甲方提供下表数据供乙方设计之参考，若有偏差以甲方生产线及其产品的实际需求为准。

1、产品参数：

生产机型尺寸：（供参考，具体机型尺寸以现场实际生产产品为主）

接线端子外观及尺寸如图（供参考，具体机型尺寸以现场实际生产产品为主）

下载下载下载 下载

2、技术要求

1）设备故障率：小于0.5%（定义：设备故障停机时间/生产时间*100%）； 一次合格通过率≥99%（定义：（生产总数-不合格数）/生产总数 ×100%）；换型：调用事先调好的模板程序，可以实现一键不停机换型，实现扫码器扫码自动转产； 除了满足现有的3种机型外，程序要实现 4 种以上未来新增机型可拓展功能。节拍需求：≤8.5S每台

2）MES 联机：预留和MES 联机接口，后期测试结果实现与 MES 联机，测试结果可查询追溯。

3）线体程序由工程机控制，当该设备不用时，主线体可控制主线体滚筒。功能： 拍照定位机器人自动完成接地电阻、绝缘电阻、耐压、泄漏电流等测试。

设备流程如下 ：

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三、现场改造布局

外3线改造前

下载

外3线改造后

下载

四、测试流程：

1、产品从 2 组板链运输到滚筒，走到阻挡位，侧挡板夹紧，安检测试头进行拍照定位，接地结构移至钣金支架上方，安检进行定位启动测试； 主通道有机子时，被测机器走另外通道；测试合格挡板放行，不合格机器打出到不合格缓冲线上待返修；

下载下载下载

2、整个设备由机器人、视觉系统、定位机构、测试模组、电控系统等组成。上图作为参考，具体设计以现场实际为准。

3、上电测试模块：线体两路共用一台 6 轴机器人进行上电测试；

4、接地测试机构：支架端接地机构为气缸结构，换型气缸采用可手动前后左右上下自动移动，满足不同机型高度、宽度、前后距离的测试。

5、电源：三相380V±10%，50HZ，额定功率1.5 kw（不含测试设备功耗）

6、压缩空气压力及流量：0.5-0.7Mpa，用气量1L/S；

7、机器手最高速度 7.2m/s，臂展650mm，最大负载10kg，重复精度X/Y/Z=±0.001mm,旋转轴精度±0.004°；外形尺寸根据甲方要求制作；

五、 项目实施清单：

六、 功能要求：

1、操作系统操作方便，简单设备故障采用一建复位功能，设备自动保存故障前状态 ；

2、检测设备 PC 必须自带网口，网口未被其他设备使用。无网口设备必须增加 RS-232、RS485、RS-422其中一种；（网口优先）

3、设备故障率＜0.5%，漏检率＜0.5%。设备异常故障时，短时间无法恢复，设备必须自带一键放行功能；

4、设备光源必须满足设备要求，设备厂家解决；

5、设备必须提供开放的通讯协议或 OPC 通讯软件；

6、有电脑设备增加蓄电池，防止断电系统数据丢失、电脑系统数据丢失、损坏；

7、设备预留人工操作位；

8、不同机型转产要求可选取切换一键自动快速换型，产品参数可写入程序并保存记忆。换

型时间≤20S；

9、为实现未来设备智能化 SCADA 联机，乙方需要将设备电流、功率信息集成显示到触摸

屏上。后期可通过 SCADA 联机获取设备数据，为设备关键参数数据监控、异常监控和设备

最优工艺参数提供基础数据。设备可显示状态监控、开机时间、停机时间、运行时间、故障

时间、故障率、故障报警等。

2023年-**工厂-ZD003-年中预算调整-外3线自动贴条码、自动套箱自动化项目技术方案

编号：

甲方：****

乙方：

本协议是《2023年-**工厂-R290专项-项目合同》（合同编号：……）的组成部分，与合同具有同等法律效力。经双方充分协商就以下技术条款达成一致意见:

一、 整体参数要求：

二、产出要求：单工站节拍≤8s/件

三、设备故障率≤0.5%；

四、一次合格通过率：≥99.5%（定义：（生产总数—不合格数）/生产总数*100%）

五、使用机型：主要兼容分体式空调外机X2、X3、B，具体物料图纸见单工位技术要求

六、所有自动化工站需预留人工操作空间

七、气源环境： 0.4-0.6Mpa

八、使用环境：温度：-10℃至45℃，湿度：80%以下；机器人0度以下需提前预热

九、 电气环境：甲方电压环境220V±10%，50HZ 或380v±10%，50HZ，电源由乙方接驳至甲方指定位置，供电系统采用TN-S系统；

十、触摸屏换型，预留一键换型接口

十一、 外观要求：设备所有零部件均无利角边,且表面喷砂、镀铬、烤漆处理，整机布局美观**；

十二、 部件要求：设备所有具有相对运动零部件均经热处理硬化，防磨损，有效提高整机使用寿命，流水线规格参数配置参照甲方现有流水线配置；

十三、 电路与气路设计符合国家相关标准，电、气及信号线分离，接线标识清晰，检修方便；

十四、 操作控制：临近人工操作位设有控制面板与触摸屏，装有启动、停止和急停按钮,操作方便、快捷；

14、检测设备PC必须自带RJ45网口，网口未被其他设备使用。无网口设备必须增加RS-232、RS-485、RS-422其中一种（网口优先）；

15、设备异常故障时，短时间无法恢复。设备必须自带一键放行功能

二、关键设备参数要求：

1、机器人品牌：KR120-R2700-2（甲方提供）

2、机器人要求：所有机器人速度100%时，满足单工站节拍≤8s/件；

4、自动化线线体机器人工位设备PLC使用三菱5U及以上，具备工业以太网接口协议，方便与后期SCADA联机进行对接；

5、PLC输入、输出模块可快速更换拆、装，输入输出点预留15%；

三、单工位技术要求

1、包装纸箱规格：（供参考，规格以现场生产机型配套纸箱实际大小为准）；

2、改造需求项目

1) 现有一套套箱机器人及上料机构改造移位满足改造后需求（原有机器人利旧）

2) 新增一套套箱机构；包括机器人底座、上料和定位、机器人开箱夹具等

3) 新增3台条码打印机（含扫码），2台满足在线打印粘贴要求，1台满足手动扫码打印2套条码要求

3、动作流程：

1) 进入套箱工位，扫底纸码，等待套箱

2) 人工将纸箱整齐放于料车上，推入楼上料车顶升机构中升高，供平移机取纸箱。

3) 平移机取出单件纸箱放至皮带线上从2楼输送到楼下定位台上进行定位工机器人抓取。

4) 套箱机器人从定位台抓取纸箱并开箱，套箱。

5) 套箱后产品进入贴码工位，贴标机根据套箱工位扫码内容打印条码，并粘贴于产品上。

6) 套箱位扫码枪识别条码信息与纸箱比对，一致则套箱，不一致则丢箱

4. 其他要求：

1、开机自检功能：设备开机时能对关键部件运行状态进行自检包括：检测是否有（纸箱）、检测是否在原点、与贴条码是否通讯等控制。

2、参数化编程：采用参数化操作界面，可根据产品尺寸初步计算取料点与放料点，并可以人工微调。

3、智能切换要求：对已训练的纸箱，操作员根据纸箱规格扫码切换。生产不同产品纸箱规格切换时本机组所有部件调整。

4、智能管理数据要求，触摸屏显示：

1) 生产效率记录、显示节拍计算、合格数量。

2) 工艺质量数据记录、显示并可上传上位机：对贴码扫码的合格数量、不良数量、合格率。

3) 设备状态监控、显示并可上传上位机：开机时间、停机时间、运行时间、故障时间、检修时间、故障率、故障报警、自动报修、恢复时间、保养周期、设备备件更换记录与提醒等。

5、系统通讯交互要求

1) 设备可对甲方信息化管理系统下发的交互数据、命令进行读取和执行；设备可实时回传甲方所需的设备生产工艺参数、运行参数等数据；

2) 通讯交互数据内容包括但不限于设备实时状态、设备报警信息（报警时间、报警问题）等。

3) 实现未来设备智能化联机，乙方需要将设备故障率、稼动率等信息集成显示到屏幕上。通过SCADA联机获取设备数据，为设备关键参数数据监控、异常监控和设备最优工艺参数提供基础数据。

6、线体所有光电导向固定禁止使用自攻钉固定

7、在线打印贴标部分

1) 打印机2台在线打印，一台备用可手动扫码出条码；

2) 在纸箱套箱**行扫码并保证对应逻辑关系，杜绝错码漏码；

3) 贴码后增加自检检测，防止条码打印不良产品流出

四、改造方案示意图

(一) 套箱、贴标示意图（参考图）

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贴标机示意图：

五、项目实施清单

2023年-**工厂-ZD004-年中预算调整-外3线自动放连接管、放顶泡自动化项目

编号：

甲方：****

乙方：

本协议是《XXXXXX项目-合同》（合同编号：……）的组成部分，与合同具有同等法律效力。经双方充分协商就以下技术条款达成一致意见:

一、 整体参数要求：

1、产出要求：双通道汇流节拍≤8S

2、设备故障率≤0.5%；

3、一次合格通过率：≥99.5%（定义：（生产总数—不合格数）/生产总数*100%）

4、使用机型：主要兼容分体式空调外机X2、X3、B，具体物料图纸见单工位技术要求

5、所有自动化工站需预留人工操作空间

6、气源环境： 0.4-0.6Mpa

7、使用环境：温度：-10℃至45℃，湿度：80%以下；机器人0度以下需提前预热

8、电气环境：甲方电压环境220V±10%，50HZ 或380v±10%，50HZ，电源由乙方接驳至甲方指定位置，供电系统采用TN-S系统；

9、触摸屏换型，预留一键换型接口

10、 外观要求：设备所有零部件均无利角边,且表面喷砂、镀铬、烤漆处理，整机布局美观**；

11、 部件要求：设备所有具有相对运动零部件均经热处理硬化，防磨损，有效提高整机使用寿命，流水线规格参数配置参照甲方现有流水线配置；

12、 电路与气路设计符合国家相关标准，电、气及信号线分离，接线标识清晰，检修方便；

13、 操作控制：临近人工操作位设有控制面板与触摸屏，装有启动、停止和急停按钮,操作方便、快捷；

14、检测设备PC必须自带RJ45网口，网口未被其他设备使用。无网口设备必须增加RS-232、RS-485、RS-422其中一种（网口优先）；

15、设备异常故障时，短时间无法恢复。设备必须自带一键放行功能。

二、关键设备参数要求：

1、机器人品牌：2台KR22-R1610-2（甲方提供）

2、机器人要求：所有机器人速度100%时，双通道汇流节拍≤8S；

3、自动化线线体机器人工位设备PLC使用三菱5U及以上，具备工业以太网接口协议，方便与后期SCADA联机进行对接；

4、PLC输入、输出模块可快速更换拆、装，输入输出点预留15%；

三、工位技术要求

放连接管工位技术要求

1、设备主要由定位机构、连接管夹具机构、皮带线机构、三部分组成；

2、节拍：≤8S。1种规格连接管的投放，管参考图如下：

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3、设备工艺流程：配管装配好连接管后放上皮带线→连接管通过皮带线送至待料区→空调进入工作区→自动投料机构将连接管投入纸箱与冷凝器之间的间隙内→等待下一台机器就位→封箱前防呆设备确认纸箱内有连接管（视觉检测）。

4.设备运行能够与配套生产线配合，当设备出口堵塞时，设备能够自动停止；设备正在放连接管时，生产线端入口有板式阻挡器，阻挡后面产品进入。

5、连接管皮带线进行配套改造满足自动使用要求：通过不同的线速拉开连接管的距离；

自动放连接管方案下载 放连接管机示意图（仅供参考）

1.连接管由部装皮带线传送总装放连接管区域由机器人夹取放到纸箱内

2.皮带线尾部进行气缸定位，方便机械手进行一个抓取；

3.连接管传送带定位处，需预留扫码枪安装位置，后期关键物料进行扫码绑定。

放顶泡工位技术要求

1、本项目需要满足：（2种顶盖泡沫）。设备要实现程序上可拓展功能，需要机械硬件能够满足新顶泡长≤1000mm，宽≤500mm，高≤120mm时能够兼容，便于后续新物料增加后该设备仍能正常使用。

现有物料如下图表

下载

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1、原有工艺流程：

一人在身后顶泡物料架上取顶盖泡沫放入纸箱，并保证纸箱套好和按压纸箱摇盖折痕。

2、项目实现后放顶泡工艺流程

投料人员从阁楼将顶盖泡沫投入送料机构→送料机构间隔放出顶盖泡沫到皮带线上→顶盖泡沫由传送带送至待料区→空调进入工作区→一台机器人抓取顶盖泡沫→机器人进行扩箱动作将顶泡分别放入双通道纸箱→机器人往里折两边摇盖。

3、设备在操作的整个过程中，不会造成泡沫破损、开裂等现象。

4、双通道一台机器人进行顶盖泡沫的投放，若一台机器人包含折摇盖动作节拍不够，则在进封箱机前增加折摇盖机构，折摇盖机构小于8秒节拍

5、转产时能识别不同物料与当前触摸屏选择的型号，有自动和手动抛料功能

6、顶泡的来料方式为从二楼的拆垛机构，每次推出一个，依次投放到皮带线上，由皮带线传送至，顶泡投放待料区，顶泡缓存数量要大于120 台，提供顶泡料仓空间保证3.5 米*1.5 米以上，顶泡料仓人工放入时方向需要一致。

新增线体要求

按布局要求进行滚筒线排布，包括滚筒、移栽要求如下：

1. 线体设计：乙方根据甲方功能需求及工艺技术要求，对线体的机械结构、控制系统、电路气路以及各类辅助设施等进行设计制作，乙方输出整体设计图后经甲方评审签字方可制作。线体设计应满足相关国家标准和规范，除了提供基本的生产线体设计：乙方根据甲方功能需求及工艺技术要求功能外，还应具备安全可靠、操作简单、易于维修、保养便捷等特性

2. 工位排布：采取紧凑排布方式，两侧分布工位。

机型尺寸表：

1、新增滚筒线技术要求：

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滚筒示意图 滚筒齿轮链条示意图

1. 按改造后示意图设计布置，各段滚筒线能实现速度可调；

2. 各线体高度同链板线高度一致，且上下5cm可调,滚筒轴间距小于等于120mm，所有直线段滚筒按照2M分段，横段滚筒按照1M分段，均配备动力及变频器控制；

3. 支架采用60*40*3.0方通及钢板焊接制做，表面喷涂，设计速度15米/分钟（变频器赫兹在35HZ-45HZ之间）；

4. 滚筒采用积放式，外径76mm，壁厚不小于2mm,轴径不小于φ15mm，采用不锈钢材料制成，链条驱动使用双排双齿轮（如图示），线体高度±50mm可调。

5. 滚筒线线体护边采用80*40*3mm方管，每根滚筒固定在两侧方管型材上，使用高强度螺栓固定，且两侧方管上安装5mm厚滚筒托片使芯轴可放置在上面。

6. 滚筒面高于线边5mm以上，（光电开关位置根据现场需要调整宽度或盖板开洞，必须保证固定牢靠，可调整），所有链条安装≥2mm厚盖板防护。

7. 滚筒中间增加防护盖板（1米为单位做整体盖板防护），钢板厚度≥2mm，苹果绿，加装钢板后，钢板与滚筒间隙< 10㎜，钢板底部加固防止变形，双边搭在线体型材上进行螺丝紧固，棱角打磨，防止钢板边缘裸露划伤。

8. 电机（配备三菱变频器），

9. 平移承载能力：100Kg/件；速度：12m/min；顶升气缸：亚德克≥φ80缸径气缸。

10.顶升链条分布4条，顶升高度：≥50mm (高出滚筒上平面≥20 mm)；

11.顶升机构电机（配备三菱变频器）。

12.顶升机构电机含正反转功能，可排出不合格产品至返修滚筒线处及返修完成后排入主线体。

13.滚筒线增加2套过线台阶，过线台阶对应滚筒中间增加承重方钢便于人员踩踏过线，整体方案设计合理且安全可靠，过线台阶增加对射光电，当感应人员通过时，对应线体停止运行，人员离开后，线体自动恢复运行；

下载下载下载

顶升机构示意图 过线台阶示意图 阻挡机构示意图

2、新增坦克链顶升机构技术内容：

1. 共计16组顶升机构按上面规划位置安装，坦克链顶升防爆区域更换的可以部分利旧，采用4分双排链气缸顶升装置横向移动，运行平稳，工作可靠，保证运行稳定，无卡死或抖动等现象。

2. 承载能力：100Kg/件；速度：12m/min；顶升气缸：亚德克≥φ80缸径气缸。

3. 新增线体工位PLC集成控制；信号线必须要有准确线标记录；

4. 顶升链条分布4条宽的大于1100mm，顶升高度：≥50mm (高出滚筒上平面≥20 mm)；

5. 顶升机构电机采用晟邦减速电机（配备三菱变频器），顶升机构电机含正反转功能

四、改造后示意图

放连接管、放顶泡布局示意图（仅参考，按CAD图施工）

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放顶泡夹具局部示意图

五、项目实施清单

2023年-**工厂-ZD005-年中预算调整-外3线自动拔胶塞、自动打压机螺母自动化项目技术方案

编号：

甲方：****

乙方：

本协议是《XXXXXX项目合同》（合同编号：……）的组成部分，与合同具有同等法律效力。经双方充分协商就以下技术条款达成一致意见:

一、 整体参数要求：

1、产出要求：单工站节拍≤8S

2、设备故障率≤0.5%；

3、一次合格通过率：≥99.5%（定义：（生产总数—不合格数）/生产总数*100%）

4、使用机型：主要兼容分体式空调外机X2、X3、B，具体物料图纸见单工位技术要求

5、所有自动化工站需预留人工操作空间

6、气源环境： 0.4-0.6Mpa

7、使用环境：温度：-10℃至45℃，湿度：80%以下；机器人0度以下需提前预热

8、电气环境：甲方电压环境220V±10%，50HZ 或380v±10%，50HZ，电源由乙方接驳至甲方指定位置，供电系统采用TN-S系统；

9、触摸屏换型，预留一键换型接口

10、 外观要求：设备所有零部件均无利角边,且表面喷砂、镀铬、烤漆处理，整机布局美观**；

11、 部件要求：设备所有具有相对运动零部件均经热处理硬化，防磨损，有效提高整机使用寿命，流水线规格参数配置参照甲方现有流水线配置；

12、 电路与气路设计符合国家相关标准，电、气及信号线分离，接线标识清晰，检修方便；

13、 操作控制：临近人工操作位设有控制面板与触摸屏，装有启动、停止和急停按钮,操作方便、快捷；

14、检测设备PC必须自带RJ45网口，网口未被其他设备使用。无网口设备必须增加RS-232、RS-485、RS-422其中一种（网口优先）；

15、设备异常故障时，短时间无法恢复。设备必须自带一键放行功能

二、关键设备参数要求：

1、机器人品牌：六轴机器人：安川MH24，控制柜DX200(甲方提供)

2、机器人要求：所有机器人速度100%时，满足单工站节拍≤8s/件；

3、视觉CCD选型：海康/康耐视；

4、PLC及接口管理要求：

1）自动化线线体机器人工位设备PLC使用三菱5U及以上，具备工业以太网接口协议，方便与后期SCADA联机进行对接；

2）PLC输入、输出模块可快速更换拆、装，输入输出点预留15%；

三、单工位技术要求

1、物料：压缩机螺母，型号以及尺寸如下；

下载

兼容产品型号及相应尺寸如下:

压缩机规格如下：5种

KSK103D33UEZ3、

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KSN98D64UFZG3 下载

GSD098XKUF7JV6B

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GSD102CKQF6JV6B

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KSN140D58UFZ

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2、工位组成：六轴机器人，机器人锁螺母夹具、底座、视觉检测系统、振动盘输送装置，自动拔胶塞辅助机构；

3、动作流程：

（1）压机螺母经螺母筛选机筛选出不合格品后倒入振动盘中；

（2）压缩机螺母通过振动盘输送排序设备送料，料仓内应可使用1-2个小时，震动锅内储存不了，则增加自动下料仓，自动下料仓可储存至少2000颗

（3）本工位使用两台振动盘排序设备，分别对应两台机器人进行压缩机螺母排序与供料；当产品输送到位并完成定位后，机器人1从振动盘1中抓取两个压缩机螺母，并移动至底盘上方，先进行视觉定位螺杆，再对两个底盘螺杆位置进行螺母锁紧；完成后放行至缓存位，到工位2完成定位后，机器人从振动盘2中抓取1个压缩机螺母，先进行视觉定位螺杆，再对底盘剩余一个底盘螺杆位置进行螺母锁紧，完成螺母锁紧后，随线体输送至自动拔胶塞工位，拔胶塞同时判断压缩机螺母是否漏装，在拔胶塞位置增加侧面视觉检测，在补打人工位提醒具体哪颗NG。如下图

下载（4）自动拔胶塞机构使用双气缸方式，夹取胶塞与拔取胶塞分别控制。夹具动作过程中不允许撞击压缩机部件及划伤压缩机表面漆膜。拔取夹具安装在伺服机构上，动作控制与****联通，由伺服机构控制配合夹具动作，完成两个胶塞的自动拔取，具有一键回原点功能。胶塞拔取后自动投到附近的料筒内。

4.其他要求：

（1）自动固定压机螺母设备实现程序上拓展未来新增压缩机进行的功能，至少2款。

（2）自动拔胶塞机构现有压机可正常使用，后续新增压机可实现程序拓展。

（3）自动固定压机螺母设备具有锁紧扭矩检测和拔胶塞设备具备螺母漏装检测功能（视觉检测），判断螺母是否锁紧和漏装，NG后要有明显报警显示；[Sl林1]

（4）装配要求螺母固定牢靠，不滑丝，锁紧扭矩要求为8-9N.m；

（5）压机螺母双伺服拧紧机构满足不同压缩机的固定，无需变径。

（6）如果螺母没有上紧，或者螺母滑丝或螺母歪斜导致无法紧固的情况由螺母紧固后岗位员工手动放行，人工补打或做其它处理

（7）压机螺母震动锅在围网外

（8）螺母来料需经螺母筛选机筛选后使用

（9）操作控制：临近人工操作位设有控制面板与触摸屏，装有启动、停止和急停按钮，操作方便、快捷。（触摸屏可显示生产数量、不合格数量、报警时间及内容、IO信号信息、开机时间、停机时间、运行时间、故障时间、检修时间、故障率、故障报警、自动报修、恢复时间、保养周期、设备备件更换记录与提醒等等信息）方便实现未来设备智能化SCADA联机，乙方需要将设备设备故障率、稼动率等信息集成显示到屏幕上。通过SCADA联机获取设备数据，为设备关键参数数据监控、异常监控和设备最优工艺参数提供基础数据。

四、改造方案示意图

(一) 固定压缩机螺母及拔胶塞

双螺母夹具示意图： 单螺母夹具示意图： 拔胶塞设备示意图：

五、项目实施清单

2023年-**工厂-ZD006-年中预算调整-外2线底纸条码自动打印粘贴自动化项目技术方案

编号：

甲方：****

乙方：

本协议是《XXXXXX项目合同》（合同编号：……）的组成部分，与合同具有同等法律效力。经双方充分协商就以下技术条款达成一致意见:

一、项目技术方案介绍

1. 项目概述

1）增加一台机器人（甲方提供）一台打印机实现自动粘贴底纸码，当天作业可以按顺序打印并粘贴到底纸上。

2）设备要能够查询打印记录并具备校验和防重码功能。

3）供方提供的新增设备及附件要求：应是全新、可靠、安全的产品，供方对其产品质量、精度、安全和性能指标负全部责任且满足甲方提供的图纸要求和技术要求。

4）工作时间：每天24小时连续运转。

5）工作环境：****工厂的生产环境条件。

6）质量安全：设备必需符合国家质量标准、环保标准、电气安全标准，设备运行平稳、牢固可靠。

7）紧急调产时可人工操作切换下一单作业。

8）物料缺料提醒：当剩余物料小于50台时可进行声光提示（通过提前输入装载的标签张数，以及记录出标的张数，程序自动计算剩下的标签数来实现）。

2. 物料概述

本项目需要满足1种规格底纸码的粘贴。（X2、B、X3三种机型涵盖1种底纸码，4种底纸）。

3. 工序流程

3.1 原有工艺流程

1人将条码从卷料上撕下，再撕一段胶带，用胶带将条码粘贴到底纸内。

3.2 项目实现后工艺流程

由打印机联机在线打印底纸码，由生产计划上传每日排产至MES系统，由巡检在工控机下载当日排产，并将生产订单和机型编码导入打印软件，打印软件控制打印机按顺序打印，转产时可以选择作业单号。线体夹具将底纸固定后，机器人将底纸码粘贴到底纸指定位置处（底纸前面右上角处或底纸上面右下角处），粘贴后设备有扫码自检功能，即确定条码是否可被扫码识别，以及条码内容和系统内容是否一致；若条码良好可被读取，则放行等后续动作；若条码无法被识别，设备报警并停线，有人员按下按钮重新触发打印（条码扫描成功的情况下），并启动继续后面动作，如果条码扫描失败，则手动补扫后打印，也可以手动直接放行，放弃贴码，但要保证条码打印列表被清除，避免贴错和丢失条码。

二、项目配套及要求

1. 项目方案布局

1.1整体布局如下图，仅供参考，具体设计按照实际为准：

1.2设备方案说明

1.2.1人工将条码纸装入打印机，打印机打印好条码后剥离后送至取料位；

1.2.2底纸到达粘贴位置，对底纸实施定位压紧，确保底纸处于固定位置；

1.2.3一台额定载重10kg六轴机器人进行吸标并粘贴，贴标位置能够选择两种，并能够微调，底纸前面右上角处或底纸上面右下角处；

1.2.4设备所有具有相对运动零部件应采用耐磨性材料，例如SKD11、40Cr、模具钢等，且均经热处理硬化，防磨损，有效提高整机使用寿命；

1.2.5打印机与粘贴机构采用分离式：打印机放设备侧边，打印机需要可以装载每卷条码最大外径≥200mm；

1.2.6要求每个底纸码的吸附力通过真空值在触摸屏上实时显示，吸附力达不到自动报警；

1.2.7粘贴后具备不良检验功能，可以选择打开校验和关闭校验，由扫码器进行扫描检验，通过声、光提示报警；

1.2.8打印机要求能够存储和查询打印记录，并具备防重码功能。

2.配套水电气

我方提供的配套基础有：三相五线制：AC380V±10%，50HZ±2%；单相电：AC220V±10%，50HZ±2%；0.4-0.7MPa的压缩空气。

3.兼容产品

根据甲方提供的物料图纸，需要兼容2款空调底纸和1款底纸码。设备要实现程序上可拓展功能，便于后续新物料增加后该设备仍能正常使用。

三、 项目总体要求

1. 设备效率要求

1.1设备需要满足的基本生产节拍：≤8S；

1.2设备工作时间要求：24H/天；

1.3设备故障率要求：≤0.5%（定义：设备故障停机时间/生产时间*100%）；

1.4换型：X2和B/X3机型实现一键自动换型，换型时间小于15S；

1.5换料：正**练操作员工更换标贴物料的时间称为换料时间，换料时间必须控制在2分钟以内；

1.6操作工位前后应设有快速滚筒，保证底纸快进快出，保证加工后底纸连续不间断；

1.7过线**下坡皮带应换为防滑皮带，与下层皮带线联动，同停同启，保证底盘下落不重叠。

2. 设备品质要求

2.1设备加工产品一次性合格率要求：≥99.5%（定义：（生产总数-不合格数）/生产总数×100%），剔除物料来料不良原因）；

2.2贴标效果：精度要求控制在±5mm以内，不出现气泡、起皱、条码表面刮花现象。

3. 设备安全要求

3.1设备需要满足的基本安全要求：保证人身的安全及产品的安全。

3.2设备需要的电气安全要求：设备应带有漏电等安全保护。

3.3设备需要的动作结构防护要求：设备应设计有电气、机械连锁防护装置。

3.4设备作业时的安全要求：设备应安装有光栅保护功能，确保操作者安全。

3.5设备维修时的安全要求：设备应设计有手动、自动等功能以及有故障报警提示功能。

3.6设备维修时的安全要求：设备应设计有手动、自动等功能以及有故障报警提示功能。

3.7容易发生挤压、扯拽、烫伤、跌落、碰撞等危险部位，须设置安全防护装置且在显目处标识警示标志（安全图形符号按国标）。

3.8 LOTO锁装置：总电源需安装电源锁，主气源安装气源锁装置（电源锁和气源锁不可被设备遮挡），和甲方现场保持一致。

3.9安全防护栏、方钢为黄色，防护网为黑色。防护网间隔：长×宽=100mm×20mm，高度不低于1000mm，主体结构为网加方钢，线径为3mm以上。护栏应安装牢固可靠，不得与机械设备相连接，护栏的最低处与地面（或平台）的距离不应超过200mm。方钢选用国标50*50mm。

3.10防护门必须安装安全保护互锁装置： 每一个危险动作进行自动安全确认，超越时自动停机报警。各机械原点未完全复归时，不能超越执行下一个动作

4. 设备清单如下：

5． 设备涂装要求

5.1对机体表面进行多次凹处填补打磨处理；

5.2各部分使用耐油性涂料涂２次以上，表面涂装/烤漆光洁、无凸凹点、杂色等；

5.3夹具及其它结构件未油漆非滑动面应进行电镀铬防锈处理。

5.4所有电箱、防护罩、门窗等，采用烤漆板加透明板的方式；畅开透明，能看到内部结构。设计在力结构要求符合的情况下尽量透明化。

5.5设备颜色要求：

6.关键零部件品牌要求（若存在）

四、项目详细技术要求

1.控制柜布线规范要求；

1.1控制柜内部要求有良好的散热和安全保护措施，各元器件和接线端子有明确的标识，各电线均有线槽遮盖，所有电器件方便检修。

1.2 控制柜外部要求安全，不得露线。

2.现场布线规范要求：

2.1强电保护：设备应具有漏电和缺相保护；

2.2弱电保护：应具有自动保护设备电路板等防护；

2.3接口处理：接口应进行双绞式接驳，并做好绝缘措施，不得出现露铜。

2.4所有接线端及部件要求进行标号及部件标识。

3.控制方式要求

3.1手动控制：需要有手动的控制装置

3.2自动控制：机器需要有自动控制装置

4.控制系统要求

4.1操作界面交互性要求（程序语言中文、界面布局简介清晰）。

4.2需要体现设备运行状态、关键参数包括但不限于设备实时状态（设备开机停机故障状态、设备利用率、设备产量等）、设备报警信息（报警时间、报警问题等）、设备质量参数（产品合格数等）。

4.3 临近人工操作位设有电脑控制和设备控制触摸屏，装有启动、停止和急停按钮,操作方便、快捷。触摸屏附带常用的报警提示、故障信号显示、条码清除复位等便捷操作的按钮。（条码清除后可以人工重新补扫，亦可人工放行，线下利用空余时间补扫）。

5.软件功能

5.1软件功能

（1）数据源：手动导入EXCEL条码数据，内容包括：工单号、条码、产品机型等；

（2）软件存在三个报表：①打印报表（显示当前需要打印的内容，可按工单进行重新排序，可添加删除打印内容，已打印的内容自动导入到历史报表，同时打印报表对应条码改打印状态或删除）②历史报表（历史报表显示打印过的条码，字段包含：工单号、条码、产品机型、打印时间、打印次数、打印状态，可按字段内容进行筛选查询，历史记录1年内的数据不能删除）③数据源（数据源为EXCEL导入的报表，然后从数据源选择需要打印的工单）显示当前已打印、打印中、未打印条码，下传打印机后按顺序打印；

（3）打印功能有连续打印和单次打印两个选项，连续打印时打印内容从打印报表按报表顺序进行依次打印，单次打印时，根据在打印报表选中的条码进行打印

（4）紧急调产时可人工操作切换下一单作业；

（5）有登陆权限设置，有在线补码功能，且可通过权限进行功能开放设置；

（6）打印记录可被查询，并记录打印时间；

（7）条码打印内容、格式可编辑修改，打印清晰度、位置等信息 可以在软件上直接进行设置；

（8）有自动检验功能，将刚打印的条码与扫码器识别到的条码进行对比，防止打印异常；

（9）甲方对软件界面体现的信息可在验收**行调整；

（10）预留通讯接口，满足与生产管理系统（MES）数据库的连接通信，方便后期管控。

五、调机物料提供

设备初验收前，我司根据供应商申请，提供部分材料和样件，供乙方调试设备使用，所需的样件****制造厂商承担运输费用

2023年-**工厂-ZD007-年中预算调整-外2线三联自动打印粘贴自动化项目技术方案

编号：

甲方：****

乙方：

本协议是《XXXXXX项目合同》（合同编号：……）的组成部分，与合同具有同等法律效力。经双方充分协商就以下技术条款达成一致意见:

一、项目技术方案介绍

1. 项目概述

1) 项目目标：实现扫码获取信息打印机打印对应三联，由机器人用胶带自动粘贴至空调面板指定位置。

2) 供方提供的新增设备及附件要求：应是全新、可靠、安全的产品，供方对其产品质量、精度、安全和性能指标负全部责任且满足甲方提供的图纸要求和技术要求。

3) 工作时间：每天 24 小时连续运转。

4) 工作环境：****工厂的生产环境条件。

5) 质量安全：设备必需符合国家质量标准、环保标准、电气安全标准，设备运行平稳、牢固可靠。

6) 物料缺料提醒：当剩余物料小于 50 台时 可进行声光提示（通过提前输入装载的标签张数，以及记录出标的张数，程序自动计算剩下的标签数来实现），pp 蓝色不转移胶带缺料时能够声光报警提示。

7) 本项目****工厂生产的X2、B、X3三种机型。

2. 物料概述

1 种规格三联的粘贴。（X2、B、X3 三种机型涵盖 1 种三联）。

目前生产的X2 和B /X3机型涵盖以上一种规格的三联，后期投入自动化设备后，条码在现有的基础上宽度不变，去除第一部分，二三部分分开，三联使用第三部分

下载下载下载下载

外机纸箱尺寸：

3. 工序流程

3.1 原有工艺流程

1 人将三联撕开后，保留剥离纸，用胶带固定在右围钣金上。

3.2 项目实现后工艺流程

扫码头扫描底纸码后，打印机在线打印三联码，机器人先抓取胶带再抓取带有剥离纸的三联粘贴在空调上合适位置；

二、项目配套及要求

1. 项目方案布局

整体布局如下图，仅供参考（线体已有，无需新增）：

下载

1.2设备方案说明

1) 人工将条码纸卷料装入打印机；

2) 自动扫码器扫描底纸码获取三联数据，打印机打印好三联码后不剥离后切断送至取料位；

3) 空调由流水线到达粘贴位置，定位机构对底纸压紧定位，确保空调处于固定位置；

4) 一台六轴机器人吸取胶带再吸标并粘贴，吸标动力采用真空吸盘配真空发生器，吸标真空度可以调节；

5) 贴三联夹具，胶带吸盘间距至少有两档可调，可以控制胶带用量长度。

6) 打印机需要可以装载每卷条码最大外径≥200mm，内径不大于76mm；

7) 打印机要求能够存储和查询打印记录，并具备防重码功能；

8) 吸标真空度可以实时显示，若出现真空度异常，能够进行声光报警。

2.配套水电气

甲方提供的配套基础有：三相五线制：AC380V±10%，50HZ±2%；单相电：AC220V±10%，50HZ±2%；0.4-0.7MPa的压缩空气。

3.兼容产品

设备要实现程序上可拓展功能，在机械硬件可以满足兼容新物料的情况下，便于后续新物料增加后该设备仍能正常使用。

三、 项目总体要求

1. 设备效率要求

1.1设备需要满足的基本生产节拍：≤8S；

1.2设备工作时间要求：24H/天；

1.3设备故障率要求：≤0.5%（定义：设备故障停机时间/生产时间*100%）；

1.4换型：X2和B/X3机型实现一键自动换型，换型时间小于15S；

1.5换料：正**练操作员工更换标贴物料的时间称为换料时间，换料时间必须控制在 1 分钟以内，其中蓝色 pp 不转移胶带一次换入 5 卷可供使用。；

2. 设备品质要求

2.1设备加工产品一次性合格率要求：≥99.5%（定义：（生产总数-不合格数）/生产总数×100%），剔除物料来料不良原因）；

2.2贴标效果：精度要求控制在±5mm 以内，若标签出现气泡、起皱、条码表面刮花现象按照不良品处理。

3. 设备安全要求

3.1设备需要满足的基本安全要求：保证人身的安全及产品的安全。

3.2设备需要的电气安全要求：设备应带有漏电等安全保护。

3.3设备需要的动作结构防护要求：设备应设计有电气、机械连锁防护装置。

3.4设备作业时的安全要求：设备应安装有光栅保护功能，确保操作者安全。

3.5设备维修时的安全要求：设备应设计有手动、自动等功能以及有故障报警提示功能。

3.6设备维修时的安全要求：设备应设计有手动、自动等功能以及有故障报警提示功能。

3.7容易发生挤压、扯拽、烫伤、跌落、碰撞等危险部位，须设置安全防护装置且在显目处标识警示标志（安全图形符号按国标）。

3.8 LOTO锁装置：总电源需安装电源锁，主气源安装气源锁装置（电源锁和气源锁不可被设备遮挡），和甲方现场保持一致。

3.9安全防护栏、方钢为黄色，防护网为黑色。防护网间隔：长×宽=100mm×20mm，高度不低于1000mm，主体结构为网加方钢，线径为3mm以上。护栏应安装牢固可靠，不得与机械设备相连接，护栏的最低处与地面（或平台）的距离不应超过200mm。方钢选用国标50*50mm。

3.10防护门必须安装安全保护互锁装置： 每一个危险动作进行自动安全确认，超越时自动停机报警。各机械原点未完全复归时，不能超越执行下一个动作

4. 设备清单如下：

5． 设备涂装要求

5.1对机体表面进行多次凹处填补打磨处理；

5.2各部分使用耐油性涂料涂２次以上，表面涂装/烤漆光洁、无凸凹点、杂色等；

5.3夹具及其它结构件未油漆非滑动面应进行电镀铬防锈处理。

5.4所有电箱、防护罩、门窗等，采用烤漆板加透明板的方式；畅开透明，能看到内部结构。设计在力结构要求符合的情况下尽量透明化。

5.5设备颜色要求：

6.关键零部件品牌要求（若存在）

四、项目详细技术要求

1.控制柜布线规范要求；

1.1控制柜内部要求有良好的散热和安全保护措施，各元器件和接线端子有明确的标识，各电线均有线槽遮盖，所有电器件方便检修。

1.2 控制柜外部要求安全，不得露线。

2.现场布线规范要求：

2.1强电保护：设备应具有漏电和缺相保护；

2.2弱电保护：应具有自动保护设备电路板等防护；

2.3接口处理：接口应进行双绞式接驳，并做好绝缘措施，不得出现露铜。

2.4所有接线端及部件要求进行标号及部件标识。

3.控制方式要求

3.1手动控制：需要有手动的控制装置

3.2自动控制：机器需要有自动控制装置

4.控制系统要求

4.1操作界面交互性要求（程序语言中文、界面布局简介清晰）。

4.2需要体现设备运行状态、关键参数包括但不限于设备实时状态（设备开机停机故障状态、设备利用率、设备产量等）、设备报警信息（报警时间、报警问题等）、设备质量参数（产品合格数等）。

4.3 临近人工操作位设有电脑控制和设备控制触摸屏，装有启动、停止和急停按钮,操作方便、快捷。触摸屏附带常用的报警提示、故障信号显示、条码清除复位等便捷操作的按钮。（条码清除后可以人工重新补扫，亦可人工放行，线下利用空余时间补扫）。

5.软件功能

5.1软件功能

（1）数据源：手动导入EXCEL条码数据，内容包括：工单号、条码、产品机型等；

（2）软件存在三个报表：①打印报表（显示当前需要打印的内容，可按工单进行重新排序，可添加删除打印内容，已打印的内容自动导入到历史报表，同时打印报表对应条码改打印状态或删除）②历史报表（历史报表显示打印过的条码，字段包含：工单号、条码、产品机型、打印时间、打印次数、打印状态，可按字段内容进行筛选查询，历史记录1年内的数据不能删除）③数据源（数据源为EXCEL导入的报表，然后从数据源选择需要打印的工单）显示当前已打印、打印中、未打印条码，下传打印机后按顺序打印；

（3）打印功能有连续打印和单次打印两个选项，连续打印时打印内容从打印报表按报表顺序进行依次打印，单次打印时，根据在打印报表选中的条码进行打印

（4）紧急调产时可人工操作切换下一单作业；

（5）有登陆权限设置，有在线补码功能，且可通过权限进行功能开放设置；

（6）打印记录可被查询，并记录打印时间；

（7）条码打印内容、格式可编辑修改，打印清晰度、位置等信息 可以在软件上直接进行设置；

（8）有自动检验功能，将刚打印的条码与扫码器识别到的条码进行对比，防止打印异常；

（9）甲方对软件界面体现的信息可在验收**行调整；

（10）预留通讯接口，满足与生产管理系统（MES）数据库的连接通信，方便后期管控。

五、调机物料提供

设备初验收前，我司根据供应商申请，提供部分材料和样件，供乙方调试设备使用，所需的样件****制造厂商承担运输费用。

六、技术文件要求

1) 合同签定后，乙方尽快进行设备方案设计，且系统程序不得设密码。

2) 在验收后10天内乙方提供下列正式资料一式三套（含1套电子版）：

1. 其他要求

1) 保护装置：设备本身应具有保险装置，保证意外事故发生时及时停机并发出信号。保护设备人员及设备重要部件不受损坏。

2) 环保要求：设备噪音必须达到中华人民**国对于生产设备噪音的有关规定，对设备周围环境的污染必须符合中华人民**国的有关环保规定。

3) 可靠性、稳定性：设备在产品质量合格的前提下，能每天24小时连续稳定工作，故障率低，适应大规模生产的需要。

4) 布局、外观：电控柜布线整齐，线号清晰，器件标志清楚，面板标志醒目美观。设备各部分设计合理，便于操作、维护，外观布局合理，整齐美观。

5) 当压缩机空气不稳定时，设备显示自动报警提醒。

6) 不同机型转产要求可选取切换自动快速换型，产品参数可写入程序并保存记忆。

7) 控制系统操作方便，系统稳定，各部件工位之间电控独立工作互不干涉，避免部件出现异常处理需要对其它部件工位串联排查时间长。

8) 要求气路、电路尽量从线槽中铺设，要求线槽、气管路铺设要求横平竖直现场美观。

9) 控制柜强弱电分开，照明部分与动力部分分开，照明电源必需安装漏电断路器

10)控制系统操作方便，系统稳定，各部件工位之间电控独立工作互不干涉，如有电磁干扰，需增加电磁滤波器；避免出现需要较长时间排查异常；

11)采用PLC及触摸屏集中控制; 可实现各种工件的参数自动调控及加工，具有各工序分别手动、整机自动运行功能；

12)操作面板由触摸屏、旋钮、急停按钮和控制电源锁定按钮构成。标识清晰，操作方便，显示生产节拍，报警记录保存，良率统计等，增加故障排查指引；程序随设备移交甲方，不可以对程序及软件设**程控制锁；

13)设备的安装符合国家的有关规定，并有可靠的接地装置，各电器元件都有明显标识。电控柜内采用全塑梳孔柜用线槽布线，线号清晰；控制面板整洁，标牌字幕清晰易看；电箱透明化，在电箱外可直观看到电箱内关键电气元件；电柜前铺设≥3mm厚绝缘皮；电柜安装防触电等安全标识；

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电箱透明 电箱前绝缘皮 线号样式

14) 电源走线：所有走线不允许有歪斜等布线方式，理线不允许使用扎带，金属线槽厚度不低于2mm，线槽内预留15%空间，漏出部位须穿理线管，线槽必须离地10公分（特殊位置双方协商），线槽链接位置使用专用接头。所有固定类禁止使用自攻钉固定

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理线管 线槽接头

15) 拖链及机器人布线采用超高柔线，其余采用高柔线。信号线带屏蔽层，带线号线径≥0.5mm2，电源线含地线。每根线预留20%信号线接口。布线完毕后拖链槽内要留有15%活动空间。

七、安全要求：

所有安全防护装置的设计，均应遵守GB/T30574、GB 17888、GB 50017、GBT 19671、 GB 4053等相关标准。

（一）防护围栏（必配）

1）尺寸要求：

高度选用2000mm或2200mm，宽度为1000mm

2）围栏框架及连接：

围栏框架需采用50 mm*50 mm*3 mm的冷轧方钢或热轧方钢；围栏框架与网格之间采用夹持器连接，夹持器螺栓只能在围栏框架内侧，防止直接从外侧拆卸围栏。

3）围栏网格

采用直径为3 mm的铁丝，编织或焊接成30 mm*60 mm方形网格[Sl林1] [Midea2]

4）地脚

安全护栏必须采用安装支座固定，不能直接安装到地面。采用四个M10的膨胀螺栓与地面连接。

下载

5)颜色

围栏方钢框架：黄色（色标：RAL 1023）；

防护网：黑色（色标：RAL 9005）。

2、安全门

1)标准要求

a)安全门技术要求参考设备围栏，宽度为1000mm，高度同该区域设备围栏高度；

b)安全门不能安装在距离机器人或其他设备可达范围1000mm以内的区域；

c)安全门的开合度必须大于90度，且必须保证通道畅通，严禁设置在有障碍物的地方；

2)颜色

安全门方钢框架：黄色（色标：RAL 1023）；

防护网：黑色（色标：RAL 9005）。

3)技术要求

任何一台设备均至少配备1处以上安全门，用以设备维修。同时根据现场实际情况再进行增加。

3、急停装置（必配）

1)标准要求

a)操作机构为蘑菇型按钮；

b)急停的操纵机构必须是红色且黄色背景；

c)急停回路双通道带自检功能；

d)执行器的任何操作都将切断控制装置的输出；

e)引入EN60204-1标准中详细描述的0类或1类的停止；

f)设备被复位之前，紧急停止的功能应继续保持；

g)控制设备的复位只能通过手动装置进行；

h)控制装置的复位不会给出重启信号；

i)急停控制装置和它的执行器应该采用强制机械行为（不依靠弹簧）的原理；

j)在控制装置发生故障的情况下，功能产生的停止命令要优先于关闭功能的命令。

2)技术要求

具体所需的急停数量根据现场情况、所需要实现的功能而定。

4、安全门锁（必配）

安全门锁安装在安全门或防护罩等设备上，并与安全控制器/PLC连接，监测安全门或防护罩等设备是否打开，使设备安全停止以避免操作人员受到危害，安全门锁的设计应遵循GB/T 18831标准要求。

1)标准要求

下载a)安全门锁应使用机械插销式或非接触磁吸式两种，如下图类型2和类型4。

b)每个自动设备的安全门或防护罩均应配备安全门锁，且安全门锁采用安全双回路连接安全控制器，禁止通过软件或硬件屏蔽安全门锁；

c)打开安全门锁时触发紧急停止功能，控制系统停止一切危险运动。

d)安全门锁至少提供挂6把安全锁的孔洞（可使用锁具）。

2)指定品牌与型号

a)外开门选用门锁：皮尔磁mag506334或me4--570251+配套门闩（以上数量各1个）；整体锁定力达500N，PLe，4类，Tuv认证

b)滑动门选用门锁：皮尔磁 非接触式安全门开关506334（以上数量各一个）；标准型、锁定力500N、可编码化防屏蔽，PLe，4类，Tuv认证

下载下载参考图：下载

5、光栅（必配）

1)技术要求

对于最小安全距离的计算，根据ISO 13855标准计算安全距离

a)与接近方向垂直

基本计算方法：S = K ×T + C

S：最小距离（mm，见下图），S ≥ 100 mm；

K：从基于人体接近速度(mm/s)得出的数据中提取的参数；

T：整个系统停止性能（s）

T =t1(安全光栅最长响应时间) +t2(机器停止所需的最长时间)；

C：穿过距离（mm） 当 d ≤ 40，C = 8 ×（d - 14），C≥0 ；当 40 < d ≤ 70 ，C =850；

d：安全光栅的检测能力(mm)；

b)与接近方向水平

公式：S = K × T +C

S：最小距离（mm，见下图）；

K：从基于人体接近速度（mm/s）得出的数据中提取的参数；

T：整个系统停止性能（s）

T=t1（安全光栅最长响应时间）+t2（机器停止所需的最长时间）；

C：穿过距离（mm）C=1200 - 0.4H，C ≥850 mm；

H：基准面上方检测区域高度（mm）15（d - 50）≤ H ≤ 1000，H ≥ 0；

d：安全光栅的检测能力(mm)；

c)人体的检测

S= K × T + C 40＜d≦70；

K = 1600 mm/s（接近速度[假定为人的步行速度]）；

T = 机器停止所需的最长时间+安全光栅的响应时间；

C = 850 mm（穿过距离[与人手臂标准长度相符的值]）；

d = 安全光栅的检测能力(mm)；

d)手和手指的检测

S=K×T+8(d-14) d≤40；

K = 2000 mm/s（接近速度 [ 假定手的穿过速度 ]）；

T = 机器停止所需的最长时间+安全光栅的响应时间；

d = 安全光栅的检测能力(mm)；

注：如果S大于或等于500mm，则以K值等于1600再 次进行计算。如果再次计算得出的S值小于或等于 500mm，则将S值设置为500mm。

e)机器停止所需的最长时间与安全距离之间的关系

上文公式中的T值由下面两个参数构成，T=机器停止所需的最长时间+安全光栅的响应时间（ON→OFF）。 例如当K（穿过速度）=2000mm/s，使用某响应时间为0.01s安全光栅时， S = 2000mm/s×（机器停止所需的最长时间+0.01s）+C； 因此当机器停止所需的最长时间增加1秒，安全距离将会增加2m（2000mm/s×1s=2000mm），安全光栅（安全光幕）响应时间每增加1ms，安全距离会相应增加2mm。

2)选用类型

根据实际工作场景的不同，光栅选型分为两类：

a)对于滚筒输送口处，配备具有Muting功能的Type4安全光栅，实现人货区分；

b)对于敞口较大、码垛堆放区域，配备不带Muting功能的Type4安全光栅。

3)选用型号

见项目清单

6、激光扫描仪（选配）（本次不涉及扫描仪）

标准要求

a)安装于扫描区域角落，减少对工位操作的影响。

b)必须安装防护支架，对扫描器进行防尘和碰撞保护，并且安装高度和水平角度易于调整。

c)固**装的地面上粘贴扫描区域黄黑标识。

技术要求

扫描仪主要用以高风险机器人的二次防护，防止人员经由光栅/联锁进入相关区域后，外部人员进行复位而导致的人员受伤。

在设备启动前，需凭借激光扫描仪对相应区域进行确认，确保没有人在危险范围内，才可进行正常工作。

选用型号

皮尔磁6D000013+配20米电缆以上数量各一个

7、安全控制器、安全继电器（必配）

关于安全继电器的选型和数量确定由乙方负责，要能确保设备投入后适用于实际生产现场，并使整个机器人控制系统达到PLd安全等级

选用型号：

a)PILZ

b)REER：同类型控制器

以上型号二选一

8、现场目视化改善（必配）

现场目视化改善包括：机器人运动范围黄色虚线标识，机器人区域（护栏内部）安全区域（红色方框标注安全区），安全门标志（人员仅能从标志安全门的入口进出，红字白底，中英文），劳保用品标志，EHS标志（国标、工作区非请勿入，危险，进去前请上锁挂牌），安全帽，LOTO作业指导书，主要安全点检点标志，具体位置以及数量有甲方负责确认

（1）现场目视化改善包括：机器人运动范围黄色虚线标识，机器人区域（护栏内部）安全区域（红色方框标注安全区），安全门标志（人员仅能从标志安全门的入口进出，红字白底，中英文），劳保用品标志，EHS标志（国标、工作区非请勿入，危险，进去前请上锁挂牌），安全帽，LOTO作业指导书，主要安全点检点标志

（2）机器人目视化标准看板尺寸：高0.6 m *宽0.8m，背景颜色：白底

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（3）机器人岗位安全风险告知卡看板尺寸：高0.6 m *宽0.8m，背景颜色：黄底

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（4）机器人安全帽存放处看板尺寸：高0.6 m *宽0.8m，背景颜色：红底

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（5）机器人高风险区域日常管理看板：高0.6m*0.95m，背景颜色：白底

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9、安全设施报警可视化要求（必配）

1）每一个安全设施报警信息都可在机器人控制柜显示屏内显示，该显示信息应至少明确安全设施位置及状态

2）现场机器人PLC点位不足，应增加相应品牌PLC扩展模块（16位），品牌包含：三菱、欧姆龙、松下、西门子、永宏等

10、按钮开关要求（必配）

门锁上方增加按钮盒（解锁、复位、启动、急停），按下开门按钮并按钮灯亮后开锁成功，复位按钮灯熄灭，机器人停止动作，关门后上锁，上锁成功则开门按钮灯熄灭，按下复位按钮（无其它异常）后能正常启

八、运行与维护：

1、在设备启用前，应对管理和运行人员进行培训，掌握各防护设备的操作和应急处理措施。培训内容包括：

1）基本防护原理

2）安全运行注意事项；

3）启动前的检查和启动应满足的条件；

4）正常运行情况下设备的控制、报警和指示系统的状态，保持良好运行的条件，以及应急操作；

5）设备运行故障的发现、检查和排除；

6）事故或紧急状态下人工操作和事故排除方法；

7）设备日常和定期维护；

8）设备运行和维护记录；

9）其它事件的记录和报告。

2、应建立防护设备运行状况、设施维护等的记录制度，主要记录内容包括：

1）设备的启动、停止时间；

2）主要材料、易损件等使用量及更换时间；

3）主要设备维修情况；

4）运行事故及处理、整改情况；

5）定期检验、评价及评估情况；

3、乙方应列明需更换耗材、易损备件、仪器清单（包含品牌、型号、需更换周期等），根据实际情况可有偿保养；

九、施工安全：

1、安全是生产效益的保障，搞好安全施工是本项目施工工作的重点，施工现场按规定设置安全防护措施，人员进入施工现场，应按规定使用安全防护用品，非施工人员一律不得擅自进入施工现场

2、施工现场必须挂有安全宣传标语和标志牌，配备足够的消防器材

3、现场施工用电，所有电器必须安装漏电保护开关。夜间施工必须有足够的灯火照明。

4、涉及动火、高空、吊装等危险作业前，必须进行危险作业许可申请。

十、技术支持、维护及售后服务：

（1）保修期：设备正式验收合格开始，对设备提供1年免费保修服务（对非人为损坏）。

（2）在1年保修期内，需**常操作使用设备如果出现故障，由供方负责免费维修，属于需方人为责任的，供方可收取合理维修费。设备在使用期间出现故障，卖方或设备制造商应在接到买方通知的4小时内予以响应，如有必要，应在48小时内派工程师到达现场处理，否则按照供方保修外售后人工/小时单价2倍处罚。

（3）供方保证，在保修期满后，仍承担对需方提供及时、周到的售后服务，包括维修、零部件的供应等，所收取的费用应优惠、合理。

（4）当供方设备发生需方无法解决的故障且会严重影响需方生产时，必须在需方通知后10小时内解决故障。

（5）乙方应派出技术人员对甲方操作人员进行操作、调整、维护方面的技能培训，可独立操作及调整机器。

（6）维修培训：对机器维修人员进行系统培训，使甲方维修人员可独立处理机械、电气系统各种故障。

十一、验收标准：

安装运行后7天由事业部EHS****事业部自动化电气工程师对其所有安全要求进行验证，其中主要验收标准为：

1、整体机器人安全控制回路必须满足双回路接线要求，整体机器人安全控制回路达成PLD等级。

2、安全门连锁可直接挂牌上锁，连锁安全性能等级达到PLD等级。

3、节拍和故障率满足要求

十二、其它事宜：

1、本合同一式肆份，甲方执叁份，乙方持一份，具有同等法律效力。

2、本协议与本合同具有同等法律效力，未经双方书面同意，任何一方均不得对本合同作任何修改。

3、本合同自双方签字盖章之日起生效。