(略)运动机器人综合实验系统采购项目招标项目的潜在供应商应在(略)获取招标文件,并于2024年03月19日 09时00分(北京时间)前递交投标文件。
一、功能用途(货物用途、需实现的功能、目标以及为落实政府采购政策需满足的要求)
★1、本项采购装备用于机器人工程专业机器人学基础、机器人机构学、机器人应用编程与实训等课程的实验及实训教学,具体包括但不限于机械臂设计、运动学控制、全向底盘设计及运动控制、视觉及导航设计等,通过模块化创新组装设计能实现抓取、搬运、视觉识别、路径规划与自主导航等功能以适应物流搬运、库存管理、巡检、安防等应用场景;具有二维码识别、颜色识别、尺寸检测、位置检测等功能,提供固件更新以完成其他图像处理功能。须能支持中国大学生工程实践与创新能力竞赛相关赛项。
2、装备采用模块化设计,集成工业机器人、机械传动、智能传感、机器视觉等相关技术,涵盖工业机器人、机器视觉、机械工程、智能传感、智能制造等多门学科的专业知识。
3、对投标响应的基本要求
★3.1 招标文件中所指配置、参数是设备能够正常运行的最低包容性配置。若投标产品的标准(略)作为追加费用的依据。
3.2 招标文件中没有列出,但属于设备(略),一律视为标配,不作为追加(略)。
▲3.3在投标(略),列出主要、关键零部件如工业机器人、PLC、相机、终端等的名称、品牌、数量、规格型号、材质、品牌、产地、报价等信息;作为验收依据。
▲3.4在投标文件中需有“备品备件及易损件明细表”,列出名称、型号规格、生产商、单价等信息;作为验收依据。
二、技术规格及参数要求(货物基本参数要求,包括需满足的质量、安全、技术规格、物理特性等要求)
★1、基本功能要求
本设备采取模块化设计,具有Arduino编程、STM32编程和ROS系统环境三种主控制方式。
1.1移动功能
1.1.1移动底盘模块可以实现自主定位、自主移动和避障功能。
1.1.2应包括不同类型底盘模块,如麦克纳姆轮模组等,以适应不同地形和任务需求。
1.1.3机器人底盘运动(略)m。
1.2 取放功能
1.2.1机械臂模块可以实现物料抓取和放置功能。
1.2.2应包括三轴连杆关节机械臂、五轴串联关节机械臂、三轴坐标协作机械臂等不同类型的机械臂模块以适应不同搬运与抓取需求。
1.3视(略)
1.3.1搭载AIPU人工智能视觉模块以实现图像和运动物体识别功能。
1.3.2摄像头(略)等识别功能。
1.4搬运和堆垛功能
1.4.1搬运模块和堆垛模块可以模拟真实工业场景下货物的搬运和堆垛。
1.4.2搬运模块能够组合视觉传感器进行物体检测和定位,实现精确搬运和堆垛操作。
1.5数(略)
1.5.1传感器模块应能实现数据采集功能。
1.5.2包括但不限于8灯循迹传感器、高精度陀螺仪传感器、超声波传感器等传感器,具有实时监测环(略)。
1.6自主导航和路径规划功能
1.6.1可以实现自主导航和路径规划功能。
1.6.2应包括但不限于激光雷达、单目相机、平面定位模块等传感器,进行环境感知和实时定位,并根据任务需求规划最优路径。
1.7环境交互和人机交互功能
1.7.1应包括但不限于显示屏模块和语音识别模块以实现环境交互和人机交互功能。
1.7.2应具有机器人状态、任务进度等信息显示功能,并通过语音指令与机器人进行交互的功能。
1.8配备(略),且须为供货时最新版本。应具有如下功能:实现足球机器人运动控制、足球机器人运动模拟、模拟环境下赛事裁判控制(双队 单队)、实物环境下机器人赛事裁判控制(单队);支持小型足(略)(实物、模拟)、小型足(略)(实物、模拟)、小型(略)(实物、模拟);应具有机器人认证、比赛设置、单机控(略)器人(1~8台)、双队机器人(N VS M,其中N、M可为1~8台任意数量机器人)。
2、电控指标
▲2.1视觉算法模(略),通过按键与液晶显示便可实现常用的视觉图像处理。包括且不限于二维码识别、颜色识别、尺寸检测、位置检测等功能,并且可通过固件更新不断新增其他图像处理功能。
2.2配置专业的高性能图像与视频处理模块,处理器不(略) Cortex-A57 CPU,GPU≥128核NVIDIA Maxwell架构 GPU,内存≥4GB LPDDR4 RAM,具有USB口≥3个,UART串口≥3个、SPI接口≥2个,I2C接口≥4个,I2S接口≥2个,千兆以太网接口≥1个,GPIO接口总计外接≥40个,无线网卡1个。
2.2.1存储为MicroSD卡插槽。
2.2.2视频编码和解码:支持4K 30fps / (略)s H.264和H.265。
2.2.3硬件加速:具备NVIDIA的Tensor Cores,可用于加速AI推理工作负载。
2.2.4连接性:支持双频Wi-Fi(2.4GHz和5GHz)和蓝牙4.2。
2.2.5显示输出:HDMI接口和DisplayPort接口。
2.2.6摄像头接口:MIPI、CSI-2、DPHY;音频接口:HDMI音频输出、3.5mm音频接口。
2.3主控板设计主要采用ST32位ARM Cortex-M4微控制器系列,其具有GPIO、USART、SPI、I2C、CAN、USB等通信接口,以及ADC、DAC、定时器、PWM等功能模块。主控板上集成无线通讯模块且通信距离≥100m,配备液晶屏,独立(略),外部串行FLASH≥2MB。主控同时可以控制 直流电机≥4个、舵机≥6个、巡线板≥4个、步进电机≥2个、视觉模块≥1个。
2.3.1支持多种低功(略)。
2.3.2提供硬件加密和安全存储功能以保护敏感数据和代码。
2.3.3具有以太网MAC接口,支持TCP/IP协议栈和通信功能。
2.3.4具有浮点单元(FPU)和DSP指令。
2.3.5包括STM32Cube软件开发平台和周边库等必要的软件工具。
3、机械指标
包括但不限于具有麦克纳姆轮底盘结构模组、阿克曼底盘结构模组、桁架直线模组、连杆机械臂模组、串联机械臂模组、协作机械臂模组等结构体模块,能够构(略)服务型机器人、ROS基础机器人、ROS自动驾驶机器人、智能协作机器人、阿克曼底盘机器人、高精度坐标机器人、智慧安(略)
3.1运动底盘模组:≥2种,必须包括麦克纳姆轮运动底盘、阿克曼运动底盘。
▲3.2机械臂模组:≥7种,必须包括三轴连杆关节机械臂、五轴串联关节机械臂、三轴坐标协作机械臂,三轴连杆关节协作机械臂、五轴串联关节协作机械臂、串联关节升降机械臂、连杆关节升降机械臂等。
▲3.3自动驾驶方案拓展模块:能够组装出ROS智能无人驾驶车辆,用于人工智能方向技能训练。
3.4智能(略):能够组装出(略),用于“物流搬运赛项”方面的创新实践技能训练。
▲3.5安保巡检方案拓展模块:能够组装出室内安全巡检机器人,用于室内建模与定位、视觉识别等方向技术技能训练。
3.6农业采摘拓展模块:能够组装出农业果树采摘机器人,用于农业机器人方向的技术技能训练。
▲3.7智(略):能够组装出服务型机器人,用于深度学习、人机交互等方向的技术技能训练。
▲3.8基(略):能够组装出物流搬运类车辆的基础学习平台方案,该方案适用于基(略)。
▲3.9基础零件结构零件:≥120个,结构件不少于20个。定制结构件材质(略),标准结构件可为镁铝合金,标准件符合国家标准及安全规范要求。其他标准件:标准件不少于90个,材质为防锈材质如不锈钢、黄铜、高强铝镁合金等如不锈钢螺栓螺母。配备对应套件内装配需要的所有工具,如内六角扳手等。
4、动力元件指标
4.1直流(略),转速≥380,扭矩≥0.1kgm,数量≥4个,带速度反馈功能。
4.2金属齿总线舵机,数量(略),扭矩≥20kg×cm,角度360°位置可控。
5、(略)
5.1陀螺仪模块≥1个,电压范围3.3V—5V;电流小于等于10mA;通信方式:串口TTL;输出数据为加速度+加速度+角度信息;陀螺仪范围:士2000°/s;加速度范围:±16g;角度范围:X,Z轴:±180°,Y轴: ±90°;角度精度:X、Y轴:0.2°,Z轴:1°(校准后,无磁场干扰);
回传速率:20Hz/100Hz;波特率:(略)。
5.2循迹传感器模块≥2个,检测范围≥140mm,可进行全自动反光强度阈值检测与设置,可通过USB(略),上位软件可对巡线板进行参数设置与数据读取。
5.3超声波传感器≥1个,频率:40(略):45X20(略):16mm;电压:2.8-5.5V;探测距离:2CM-4.5M;盲区:2cm;引脚:4P。
5.4平面定位模块≥1个,应集成陀螺仪、加速度计、编码器等多种传感器。供电电压5V;工作电流0.1A;波特率(略)bps;数据帧率200fps;角速度量程±500dps;角速度分辨率(Z)0.15dps;里程计分辨率0.03896mm;角度静态累积误差15度/小时;坐标误差±30mm;环境温度范围0—40℃。
★6、(略),处理器CPU不低于双核ARM CortexTM-A53TM;摄像头:采用U(略)(可分(略));屏幕≥1.5寸SPI总线屏幕,屏幕接口采用0.5mm 12P FPC,分辨率240*240;按键≥1个复位按键和4个用户按键(ADC按键),1个下载按键(FEL)IO引(略).25插座(引出2*GPIO和5V/GND);以太网接口:在核心板以24P 0.5mm间距FPC的形式引出,用于连接相(略) 2.54mm 焊盘;AIPU(NPU):0.25TOPS@600MHz;DRAM:SIP 256MB DDR3;存储:可使用底板搭载的SD卡座;视频编码器:H264/5 JPEG,最大720p@30fps。
★7、激光雷达模块≥1个,测距频率(略)60°;相对误差:1m—6m;俯仰角:0.25—1.75Deg;供电电压5V;供电电流:1000mA;工作电流300mA。测距范围:0.12—8m。
★8、单目相机模块≥2个,具有(略)RGB(略),须配备高端ISP芯片。RGB像素:1080P;深度分辨率:640×480/320×240,深度最大帧率≥30F(略)