中山大学计算机学院(软件学院)智能复合机器人采购项目
********学院)智能复合机器人采购项目
发布时间: 2024-06-17 00:20
项目概况
采购类型 | 采购 | ||
项目编号 | **** | ||
项目名称 | ********学院)智能复合机器人采购项目 | ||
申购主题 | 智能复合机器人 | ||
项目类型 | 货物采购 | 项目预算 | |
最高限价(元) | 298,000.00 | ||
采购开始时间 | 2024-06-17 00:20 | 采购结束时间 | 2024-06-24 09:00 |
采购单位 | **** | ||
经办人 | 王老师 | 经办人电话 | ****5092 |
期望收货时间 | 合同签订后30天交货 | ||
是否送货 | 是 | 送货地址 | **大学城****东校区南实验楼E401 |
电子签章 | 本项目需要使用CA签字 CA操作手册下载 | ||
备注 | 1、国内供货请报含税人民币价;境外供货(进口)请报免税人民币价。 2、进口货物中如有国内供货部分,供应商在报价时应分别报价,境外供货部分、国内供货部分的币种选择见第1条,并分别签订进口货物采购合同和国内采购合同。 3、****学校不收取任何费用, 外贸代理费由供应商支付。4、本项目需要使用CA证书,请供应商根据指引(http://bidding.****.cn/article/4902)提前办理CA证书。 5、技术参数中如标注有“★”号的条款必须实质性响应,负偏离(不满足要求)将导致报价无效。 |
采购明细
1采购设备 | 智能复合机器人 |
数量 | 1台 |
参考品牌 |
技术要求
1 | ★1.1产品形态:双足仿人形机器人,身高不低于65cm。 | 重要 | 是 | 是 |
2 | ▲1.2自由度:全身≥20个自由度,包括头部两个自由度(可以实现低头、抬头、左右转头),手部2个自由度、手爪1个自由度(共6个自由度,可以实现物体抓取),肩部1个自由度(共2个自由度,可以实现肩部转向运动),胯部1个自由度(共2个自由度,可以实现原地左右转向运动),腿部5个自由度(共10个自由度,可以实现双足行走),整机无轮式结构质量。 | 非常重要 | 否 | 是 |
3 | 1.3腿部有磁编码舵机参数:堵转扭矩≥7n﹒m;齿轮组:钢制齿轮组;马达:空心杯马达;采用半双工总线控制算法,通讯速率≥1Mbps,控制参数可调,带电流保护,过热保护。 | 重要 | 否 | 否 |
4 | 1.4胯部左右舵机和肩部前后舵机参数:堵转扭矩≥4n﹒m;齿轮组:钢制齿轮组;马达:空心杯马达;采用半双工总线控制算法,通讯速率≥1Mbps,控制参数可调,带电流保护,过热保护。 | 重要 | 否 | 否 |
5 | 1.5手部、头部舵机参数:堵转扭矩≥1n﹒m;齿轮组:钢制齿轮组;马达:铁芯杯马达。 | 重要 | 否 | 否 |
6 | 1.6机械手夹:堵转扭矩≥0.5n﹒m;减速箱齿轮:铜齿; | 重要 | 否 | 否 |
7 | 1.7默认行走速度:≥7cm/步;≥10cm/s。 | 重要 | 否 | 否 |
8 | 1.8仿人形机器人能实现上下楼梯、自平衡、声源定位、人脸识别、语音交互及语音控制、S形路径规划等功能。 | 重要 | 否 | 否 |
9 | 1.9内置主机参数应达到或优于:NUC;CPU:第八代i3;内存:DDR4 ≥4G内存;存储容量:≥ 80G SSD。 | 重要 | 否 | 否 |
10 | 1.10下位机控制板:STM32。 | 重要 | 否 | 否 |
11 | 1.11电池:容量:≥3900MAh;电压:11.1V;持续放电倍率:25C/30C。 | 重要 | 否 | 否 |
12 | 1.12扩展接口应支持:DC电源口、网口、HDMI接口、磁吸接口、USB接口(主板:USB 2.0≥1、USB 3.0 ≥3;外漏接口:USB 2.0≥1、USB 3.0 ≥1) | 重要 | 否 | 否 |
13 | 2.摄像头与传感器 2.1.双摄像头,包括一个高清摄像头和一个结构光深度摄像头; | 重要 | 否 | 否 |
14 | 2.1.1高清摄像头视场角:≥70度;高清摄像头视野范围:单目摄像头视野范围在地面脚的前部; | 重要 | 否 | 否 |
15 | 2.1.2结构光深度摄像头参数:D435结构光深度摄像头; | 重要 | 否 | 否 |
16 | 2.1.3景深/红外:每秒60帧时,分辨率达到或优于640X480;RGB(红绿蓝):每秒30帧时,达到或优于1080P; | 重要 | 否 | 否 |
17 | 2.1.4结构光深度摄像头功能:物体识别、定位和追踪;结构光深度摄像头视野范围:机器人正前方; | 重要 | 否 | 否 |
18 | ★2.2 传感器套装至少含以下部分:结构光深度摄像头、激光距离传感器、3轴陀螺仪、3轴加速度传感器、脚底压力传感器、火焰传感器(外置)、人体红外传感器(外置)、温湿度传感器(外置)、触摸传感(外置)、光敏传感器(外置)、刺激性气体传感器(外置)、风扇(外置)等,所有传感器通过磁吸连接方式,可以在机器人上直接插拔使用。 | 重要 | 是 | 否 |
19 | 2.3扬声器和麦克风:头部采用6向mic阵列,利用麦克风阵列的空域滤波特性,有效抑制空间噪声。远场范围内准确收音,支持声源定位。 | 重要 | 否 | 否 |
20 | 3.软件与系统需求 | 重要 | 否 | 否 |
21 | 3.1系统参数:Linux Ubuntu 16.04 LTS 64bit;内置Linux Ubuntu 16.04 LTS系统,64位操作系统,支持内置环境的更新。 | 重要 | 否 | 否 |
22 | 3.2机器人操作系统:ROS Kinetic;支持ROS系统,内置Kinetic系统,支持系统更新、开发和升级。 | 重要 | 否 | 否 |
23 | ▲3.3软件环境支持:C/C++、Python2.7/Python3.5+、Opencv、Opencv-Python、RealSenseTM SDK 2.0、TensorFlow;内置多种编程环境和编程语言,支持机器人动作、视觉识别、路径规划、步态算法等多种类型的开发,支持软件系统的二次开发 | 非常重要 | 否 | 是 |
24 | 3.4软件支持Windows、IOS系统。 | 重要 | 否 | 否 |
25 | 4.配套纸质教材,需提供证明。 | 重要 | 否 | 否 |
26 | 4.1教材内容包含机器人概述、Python编程基础、ROS使用概述、SLAM概述与应用、运动控制、双足步态基础、人机交互。 | 重要 | 否 | 否 |
27 | 5、配置智能人形机器人运动学引擎:包括正向运动学和逆向运动学,正向运动学即给定机器人各关节变量,计算机器人末端的位置姿态; 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态,计算机器人对应位置的全部关节变量。提供正运动学建模及解算算法模型及源代码,逆运动学建模及解算算法模型及源代码。 | 重要 | 否 | 否 |
28 | ▲6、配置人形机器人步态算法:基于先行倒立摆的双足步态,生成质心轨迹、再生成足端轨迹,实现机器人双足支撑情况下的重心位置移动,实现摆动脚轨迹规划以及摆动脚的运行,应用在走路、上坡、上台阶等场景中。提供双足机器人步态控制算法模型及上台阶源码。 | 非常重要 | 否 | 是 |
29 | 7、配置视觉算法:V-SLAM视觉算法在ROS系统下可实现场景识别、地图构建、路径规划、巡航避障、姿态识别、认知功能。支持飞桨模型下深度学习算法的应用、可实现水果识别、人脸识别、踢球等功能。提供V-SLAM视觉算法和NLP算法及语音识别算法源码。 | 重要 | 否 | 否 |
30 | ▲8、配置运动控制算**:使用位置控制算法、逆运动学控制算法、PID控制及基于LIPM(线性倒立摆)模型改进的半闭环双足步态算法等多个控制算法,实现机器人步态稳定和执行高精度动作。须实现动作:下蹲、举手、摇头、鞠躬、点头、伸展手臂、武当太极、舞蹈、踢红球、原地踏步、上楼梯、S形曲线行走。须提供以上机器人动作源码。 | 非常重要 | 否 | 是 |
31 | ▲9、多传感器融合引擎:传感器融合系统软件平台,通过软件平台结合机器人本体的磁吸连接端口,可实现多种人工智能与物联网融合的应用场景,如:智能家居、智慧医疗等。提供智能机器人多传感器融合框架及算法。 | 非常重要 | 否 | 是 |
32 | 1、长宽高(站立时)≥ 690*300*400 mm、长宽高(趴下时)≥750*300*200 mm | 重要 | 否 | 否 |
33 | 2、整机重量(带电池):≥15kg | 重要 | 否 | 否 |
34 | 3、负载能力:行走时最大负载能力≥8kg | 重要 | 否 | 否 |
35 | 4、最大爬坡角度可≥40° | 重要 | 否 | 否 |
36 | 5、最大攀爬落差高度≥16cm。 | 重要 | 否 | 否 |
37 | 6、最大运动速度:Air大于等于2.5m/s、Pro/Max大于等于3.5m/s、Edu大于等于3.7m.s 。 | 重要 | 否 | 否 |
38 | 7、配备足端力传感器,数量≥4个。 | 重要 | 否 | 否 |
39 | 8、具备Android及IOS端APP,具备APP高清图传、遥控、机器狗状态查看等功能,具备图形化编程功能。 | 重要 | 否 | 否 |
40 | 9、机器人的平衡算法采用触地判断的电机全力控算法,可以实现360°足底三维受力感测;足底配置压力传感器和气囊;机器人大腿采用优于铝合金材质、机器人小腿采用优于高强度复合塑料材质,足底采用坚硬的实心防火耐磨橡胶,路面适应性强; | 重要 | 否 | 否 |
41 | 10、配备深度相机:支持单目彩色图像、双目灰度图像、深度点云、内部imu数据输出,可用于视觉SLAM、地形建图开发,彩色图像1920X1080@30FPS;灰度图像1280X720@30FPS;深度点云1280X720@30FPS,支持25D地形建图,支持视觉算法开发。 1 | 重要 | 否 | 否 |
42 | 11、机器本体与电池应采用分体式设计,支持无工具辅助快速更换电池,单次更换时间≤5秒。 | 重要 | 否 | 否 |
43 | ▲12、四足机器狗需支持完备的二次开发能力,包括但不限于:①使用ROS控制机器狗;②使用SDK控制机器狗;③激光建图与SLAM算法;④提供机器狗各种传感器输出、读取、控制的SDK;⑤提供配套教程;⑥根据用户提供所需的读取和控制SDK和示例程序 | 非常重要 | 否 | 是 |
44 | ▲13、机器狗下巴处配置1台超广角3D激光雷达:FOV360°× 90°,扫描距离20m;近处盲区为0.05m;可实现探物避障 | 非常重要 | 否 | 是 |
45 | 14、支持大模型ChatGPT,可以让机器狗更加智能(体现为:语音控制机器狗,其自动完成对应指令动作) | 重要 | 否 | 否 |
46 | ▲15、配备不小于100Tops算力的Nvidia Jetson Orin边缘计算模块,含AI算法及技术支持 | 非常重要 | 否 | 是 |
47 | ▲16、配备16线激光雷达,具备导航规划,动态避障,自主定位,地图构建等功能 | 非常重要 | 否 | 是 |
48 | 17、关节模组外径≥90mm,关节模组直径越大,关节输出扭矩越大,机器狗运动性能越好。采用外转子电机,可大幅度降低关节厚度结构紧凑,高速运转下可输出峰值45N.m的超大扭矩 | 重要 | 否 | 否 |
49 | 18、内置语音识别模块,具备语音交互功能,毫秒级语音交互响应,采用行业先进的语音识别技术,识别准确率高,识字速度快 | 重要 | 否 | 否 |
50 | 19、长续航电池,容量不得低于15000mAh,额定能量不得低于432Wh | 重要 | 否 | 否 |
51 | 20、机械臂自由度:≥6 | 重要 | 否 | 否 |
52 | 21、负载:≥400g | 重要 | 否 | 否 |
53 | 22、最大臂展:≥550mm(不包含夹爪长度,后续结构变更可能有小范围变动) | 重要 | 否 | 否 |
54 | 23、电源需求:24V2.5A(MAX5A) | 重要 | 否 | 否 |
55 | 24、接口:支持DC5.5-2.1 | 重要 | 否 | 否 |
56 | 25、功率:≥60W | 重要 | 否 | 否 |
57 | 26、控制接口:控制通信接口RJ45(ETH) | 重要 | 否 | 否 |
58 | 27、提供配套教程、ROS开发文档、SDK控制文档、激光建图与SLAM使用文档,支持点对点频段信号控制,4g、wifi控制 | 重要 | 否 | 否 |
59 | 1、人形外接传感器套件 2、《机器人建模与仿真》相关电子教材 3、人形机器人专用电池 4、提供智能机器人系统软件开发工具包(SDK)5、每台机器狗配备1台伴随遥控器,1台双手遥控器 6、提供ROS软件包 7、机器狗足部配备压力传感器和气囊、足底采用坚硬的实心防火耐磨橡胶 | 重要 | 否 | 否 |
资质要求
1 | 第1条资质参数 | 符合性参数 | 上传营业执照(副本原件扫描件) | 是 |
2 | 第2条资质参数 | 符合性参数 | 填写并按要求上传“廉洁承诺书”(需签字并盖公章) | 是 |
3 | 第3条资质参数 | 符合性参数 | 填写并要求上传“法定代表人授权书”(需按授权书要求签字并加盖公章) | 是 |
4 | 第4条资质参数 | 符合性参数 | 填写并按要求上传“供应商资格声明”(需签字并盖公章) | 是 |
商务要求
1 | 合同履约 | ****学校合同范本执行 下载地址:http://www.****.com:8089/attachment/template/ZSU148/htmb.zip。注意: (1)合同模板中付款方式适用分期结算/付款条款 其它付款方式选项不得选用; (2)本项目签署《****国内采购合同》的需开具增值税专用发票,如无法开具,需在签署合同时提供合理说明,否则将可能会影响合同签署。 | 否 |
2 | 免费保修年限 | 2年 3年 4年 5年及以上 | 是 |
3 | 产品销售渠道(要求上传“制造厂商出具的授权函”) | 厂家(生产商)直接销售(出具厂家声明格式自拟) 厂家(生产商)长期授权销售(授权书中连续有效期不少于一年) 其他授权销售方式 | 是 |
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