东南大学 - 竞价公告（CB102862024001673）

无人机集群仿真控制软件	1.0/套	卓翼智能	FS	1）提供固定翼、多旋翼等多类无人机模型，模型示例至少包含力与力矩模块、刚体运动动态模块、故障模块、电机等模块，支持飞控软件、硬件在环； 2）提供至少草地、城镇、湖泊、沙漠等4类不同类型的三维场景且支持场景类型快捷键切换，支持第1视角、第3视角切换，支持自动识别并导入UE4的场景地图文件，支持基于UE5的3D场景显示；支持自定义三维载具/靶标模型导入；支持OSGB+Cesium倾斜摄影视景地图导入； 3）支持其他载具系统的Simulink运动模型转化为DLL文件导入进行仿真； 4）支持自定义无人机仿真模型，提供动力系统品牌型号数据库且支持自定义动力系统组件参数功能； 5）提供视景仿真程序，支持接收无人机的姿态、位置、速度等数据，以三维方式显示无人机在空中的飞行状态,支持无人机三维模型执行器作动面数量不少于16维; 6）支持无人系统集群软件在环仿真，基于无人系统动力学仿真模型、软件在环仿真模块、三维视模块等多个集群仿真模块，实现无人系统集群仿真，可支持多架次人机集群仿真，集群内无人机数量不少于8个， 7）集群仿真编队示例：多无人机集群顺序编队圆周编队飞行示例，多无人机集群顺序编队“8”字飞行示例，人机集群主从跟随示例； 8）支持无人系统视觉硬件在环仿真，支持无人系统视觉输出调用，可以选择任意无人系统输出机载视觉信息；具有双目摄像头、单目摄像头两种视觉传感器，传感器支持RGB、深度、灰度、IMU数据输出，图像输出支持共享内存或者UDP图片直发指定IP地址，可用于机载计算机硬件在环SLAM仿真。 9）提供无人系统视觉跟随控制SDK，提供机载视觉控制无人机跟随目标移动示例程序、机载视觉穿框示例程序、机载视觉撞击目标示例程序等多个示例程序；无人机集群控制接口软件V1.0是无人平台机载控制软件，实时接收集群控制基站的控制数据发送给无人机/无人车，并实时获取无人机/无人车的状态信息发送给集群控制基站；通过串口与无人机/无人车飞控通信，获取无人机/无人车状态数据，并使用UDP通信发送给控制指挥平台；控制指令支持：位置控制指令、速度控制指令等控制方式；状态信息包括：位置、速度、姿态、电池电量、控制状态等信息；具有解锁、起飞、悬停、降落、速度控制、位置控制等多种飞行控制模式；具有通信中断、控制数据中断、传感器异常等多种故障保护机制；	按行业标准提供服务
多旋翼虚实结合集群控制技术平台	1.0/套	卓翼智能	FS-Col Ctrl	仿真平台的安装介绍及环境搭建；其中包含仿真平台的安装介绍及环境搭建；Simulink集群仿真接口RflyUdpMavlink数据收发实验；动捕实飞环境(Realfly)；从软件在环到实飞的单机控制（SIL->HIL->Realfly）；从软件在环到实飞的集群控制（SIL->HIL->Realfly）；基于圆形函数曲线编队飞行(单机到多机的基于圆形函数曲线编队飞行控制)等相关例程和内容	按行业标准提供服务
无人机集群控制开发平台	1.0/套	卓翼智能	FS-SWARM-Dev	集群控制开发平台基于Matlab/Simulink开发，实现了多无人机/无人车的集群协同控制；提供丰富的集群协同控制例程与SDK二次开发手册，供用户进行无人机/无人车集群协同编队控制算法开发与教学；通过与集群控制基站通讯实时获取各无人机/无人车的的位置、姿态、速度等状态信息，通过协同编队控制程序，实时计算的位置控制、速度控制、模式控制等控制信息，发送给集群控制基站，实现无人机/无人车集群协同编队控制；具有无人机/无人车集群解锁、起飞、悬停、降落、速度控制、位置控制等完善的飞行控制模式；具有基于虚拟结构法编队，实现任意轨迹、任意队形切换控制能力；具有由单机到多机、由简单到复杂的完整的控制例程demo与对应的SDK二次开发手册；示例demo包括：基础位置控制：从单机到多机的点到点飞行控制demo；基于圆形函数曲线编队控制：从单机到多机的基于圆形函数曲线编队飞行控制demo；基于“8”字函数曲线编队控制：从单机到多机的基于“8”字函数曲线编队飞行控制demo；基于主从跟随的编队控制：无人机集群主从跟随飞行控制demo；车机协同编队控制：无人机与无人车结合实现车机协同编队飞行控制demo; 基于多种函数曲线变换编队控制：从单机到多机的基于多函数曲线变换编队飞行控制demo；基于基于虚拟结构法编队：任意轨迹、任意队形设置与自由切换控制的编队飞行控制demo；	按行业标准提供服务

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