| 1.包含一台工业机器人、一台单轴电动转台、一台三维相机、一台计算机、一个操作平台以及一套加工路径自动生成软件；
2．工业机器人，包括机器人本体、示教器以及控制器
机器人本体：
2.1 最大负载：4 kg — 5 kg
2.2 轴数：6
2.3 最大工作半径：580 mm — 620mm
2.4 重复定位精度：≤ 0.015 mm
2.5 占地面积：不超过 180 mm×180 mm
2.6 第一轴运动范围：≥ 340°
2.7 第二轴运动范围：≥ 235°
2.8 第三轴运动范围：≥ 265°
2.9 第四轴运动范围：≥ 360°
2.10 第五轴运动范围：≥ 240°
2.11 第六轴运动范围：≥ 700°
2.12 内部气路：包含至少2路内部气路，最大气体压力值不小于0.7MPa
2.13 防护等级：≥ IP40
2.14 ESD认证：IEC61340-5-1；ANSI/ESD S20.20
示教器：
2.15 显示屏：防刮工业触摸显示屏
2.16 显示屏尺寸：≥ 8.4英寸
2.17 示教器重量：≤ 1.2kg
2.18 IT接口：2个USB2.0接口
机器人控制器：
2.19 IT接口：1个Display Port 1.2接口，2个USB3.0接口，1个GbE接口。
2.20 数字输入/输出接口：不少于16进16出的24V数字量输入输出口
2.21 现场总线和通讯标准：支持PROFINET总线、PROFIsafe总线、PROFIenergy总线和EtherCAT总线，可通过上位机监控机器人的运行状态并读取机器人各轴角度参数。
3、单轴电动转台
3.1 转台直径：≥250 mm
3.2 额定负载：≥20 kg
3.3 最大旋转速度：≥50°/s
3.4 重复精度：≤ 0.05°
3.5 绝对精度：≤ 0.06°
3.6 端面跳动度：≤25 μm
3.7 平行度：≤50 μm
3.8 零位：带有初始零位
3.9 电机：一体化闭环步进电机
3.10 通讯接口：提供Modbus总线通讯接口，支持二次开发，可通过上位机控制单轴电动转台旋转至任意角度
4、三维相机
4.1 三维重建原理：采用双目结构光原理（多频相移、格雷码或线移）进行三维重建
4.2 相机分辨率：≥ 230万像素
4.3 光源类型：彩色LED
4.4 视野范围：110×70 mm — 300×210 mm（范围内可调）
4.5 工作距离：200—600 mm（范围内可调）
4.6 平均误差：≤0.15 %
4.7 运算方式：基于嵌入式计算，所有计算（包括解码、重建、HDR、后处理、RT）均在相机内部计算完成
4.8 通讯接口：采用Ethernet通讯接口，支持二次开发，可通过上位机控制三维相机实施三维重建，并输出.PLY和.PCD的点云格式文件以及.JPG、.BMP和.PNG的图像格式文件
4.9 其他功能：预置多种编码方式切换，支持2DHDR和3DHDR合成，支持R/G/B/W多色光自由选择，支持高中低投影帧率切换。
4.10 认证：获得CE认证和FCC认证
5、计算机
5.1 处理器：Intel i5 12500K
5.2 主板：MSI B660M 迫击炮 WiFi
5.3 内存：DDR4 8G 3600MHz × 2（双通道）
5.4 硬盘：500G固态硬盘
5.5 电源功率：≥500W
5.6 其他：扩展2个Ethernet网卡接口，扩展2个Modbus 485串口，配置EtherCAT总线控制卡，配置机箱和散热器。
6、操作平台
6.1 主体：铝型材框架制成，长宽高为1200×1200×750 mm，台面下方设置用于存放机器人控制柜和计算机的储物空间，侧壁设置用于悬挂机器人示教器五金结构件，支撑脚采用福马轮。
6.2 台面：台面上方预留用于安装工业机器人、单轴电动转台以及三维相机的安装孔位或相应机械构件。
7、坐标系标定软件
7.1 功能描述：完成工业机器人、三维相机、单轴电动转台的坐标系标定，要求综合标定精度控制在1.0mm以内；
7.2 其他：提供软件培训，提供软件全套源码，并提供软件的终身维护和免费升级服务。
8、加工路径自动生成软件
8.1 功能描述：控制三维相机和单轴电动转台协同工作实现工件三维重建，并识别工件加工特征生成高精离线机器人运动路径，控制工业机器人实现工件加工模拟。主要功能包括机器人运动学参数辨识、相机与变位机标定、工件三维重建、工件加工特征识别、机器人加工路径规划以及机器人高精度离线运动路径生成。
8.2 机器人运动学参数辨识：根据建立的机器人MDH参数模型，实现基于绝对位置约束或相对位置约束的运动学参数辨识，确保辨识后机器人的绝对定位精度控制在1.0mm以内；根据辨识的运动学参数实现机器人的正反解运算。
8.3 相机与变位机标定：建立工业机器人、三维相机以及单轴电动转台的坐标系，实现三者之间相对位姿的标定。
8.4 工件三维重建：控制三维相机和单轴电动转台协同工作实现工件三维重建，确保工件三维重建精度在1.0mm以内。
8.5 工件加工特征识别：利用点云算法，实现工件加工特征的识别。
8.6 机器人加工路径规划：根据识别的加工特征，规划机器人加工路径（避免运动干涉）。
8.7 机器人高精度离线运动路径生成：根据规划的机器人加工路径，生成高精度离线运动路径，并生成相应机器人加工程序。运动路径中各点位的绝对定位精度保证在1.0mm以内。
8.8 其他：提供软件培训，提供软件全套源码，并提供软件的终身维护和免费升级服务。
8、其他
8.1 提供设备的配套教材1套，包含PPT课件及教学视频等。
8.2 项目实施前，中标方需主动联系需求方，进一步沟通明确项目需求。 | 
换一批