一、数字化无人重型货架操作区 堆垛机械臂集成设备1套 1.对接集成智能传感器，对核心气泵、智能传感器等器件集成调试； 2.对接集成机械臂，对气动抓手、底座、机器人下位机编程软件与软件集成调试。 堆垛机械臂1套 1.控制轴数6轴；最大活动半径：1850mm；手部最大负载（第6轴）：20KG；驱动方式：交流伺服驱动；重复定位精度：不低于±0.05mm；手动操作速度4段可调； 2.配备机基于RC总线国产控制系统，控制器、驱动器等核心部件国产化；嵌入式基于 ARM+DSP+FPGA 硬件结构,多轴类型控制，运算速度达到 500MIPS的机器人控制器： 3.动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应控制技术提高机器人的动态性能。 4.能够控制底层物流设备执行仓储系统的业务流程，并且这个过程完全按照程序预先设定的流程执行的。 无人叉车1台 1.采用高精度3D激光导航定位技术与敏锐激光末端感知系统，能够自适应货物大小和空间布局，同时居中摆放精度达到±20毫米。具备出色的货位检测能力，根据货物的实际情况进行左右纠偏，纠偏范围可达±100毫米，角度纠偏可在±10°的范围内进行微调，提高取货的精度和稳定性。 2.为保障安全配备激光扫描防护与防撞胶条，具备急停开关以及声光报警。 无人叉车自动充电桩1套 供电方式：单相三线；总谐波含量：≤5%；漏电流：<3.5mA；开关机过冲幅度：≤ ±5%。 无人叉车控制系统软件1套 1.可实时接收图形化状态信息于车辆看板，可对车辆的实时监控。 2.支持在地图上显示库位、路径和车辆位置信息，实现对车辆、路径的图形化智能监控，包括追踪车辆位置、显示实时路径等。****车行驶路径，针对多车会车等状况避免死锁，提**行规划交通管制，保证多车自动、安全协作。 3.系统全面管理车辆通信消息，多种协议保障与外部系统的信息互通，系统对指令进行管理，允许用户在生成指令时，指定指令优先级，中控系统规划指令优先考虑执行。 4.实时记录无人叉车运行数据、故障信息、指令状态等信息，所有信息均可追溯与定位。 转运机器人3套 1.空载速度：≤2.1m/s；满载速度：≤1.5m/s；定位精度：±10mm；停止精度：±5mm；驱动方式：双轮差速，支持原地旋转；过坎能力：≤10mm